[發明專利]一種中空管狀工具的TCP標定方法

有效

• 申請號: 202010466105.1
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111633651B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 杜思傲;喬天;文理為;榮健;董旭亮;甘博涵
• 申請（專利權）人: 杭州鍵嘉機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 王敏

1.一種中空管狀工具的TCP標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100，在機器人坐標系中固定一個半徑為的標定剛性球體，剛性球體的直徑大于中空管狀工具的內壁半徑；

S200，將中空管狀工具安裝于機器人的機械臂法蘭；

S300，控制機器人的機械臂移動，使中空管狀工具的頂面扣合在剛性球體表面，通過機器人系統確定當前機械臂法蘭的位置和姿態，所述中空管狀工具前端安裝有與中空管狀工具同軸線的階梯套筒，所述階梯套筒的階梯面與中空管狀工具的端面對齊，所述階梯套筒外端開設有與剛性球體貼合的凹槽，且凹槽包住剛性球體一半，所述階梯套筒的凹槽球面的球心與階梯面之間的距離為，控制機器人的機械臂移動，使所述安裝在中空管狀工具上的階梯套筒的凹槽扣合在剛性球體表面，獲得位置和姿態，再執行下一步，則TCP點位置距離中空管狀工具的頂面為且位于中空管狀工具的中軸線上；

S400，重復S300步驟3次，并從不同方向使中空管狀工具的頂面扣合在剛性球體表面，獲得對應的法蘭的位置、、、和姿態、、、;

S500，通過四點法原理，算出TCP，且中空管狀工具的TCP點位置在中空管狀工具內部的軸線上，中空管狀工具的TCP點位置距離中空管狀工具的頂面距離為。

2.如權利要求1所述的中空管狀工具的TCP標定方法，其特征在于，所述S400步驟中，重復S300步驟3次，4次的方向依次垂直且不相同。

3.如權利要求1-2任一項所述的中空管狀工具的TCP標定方法，其特征在于，所述剛性球體的材料為不銹鋼、陶瓷或石材。