[實用新型]一種多自由度連桿式輕型機械臂

有效

• 申請號: 201720292848.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206663251U
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 張慶華;王偉;孫立新;孫凌宇;周旭明;霍建玲;黃哲軒;黃曉辰
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度連桿式輕型機械臂，包括蝸輪蝸桿減速器（1）、大臂右肋板（3）、大臂左肋板（9）、小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8），其特征在于：所述蝸輪蝸桿減速器（1）和底座（2）的底部連接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）分別位于底座（2）頂部的兩側，且大臂右肋板（3）的末端和大臂左肋板（9）的末端分別與底座（2）頂部兩側通過轉動件連接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）的之間安置有大臂驅動電動推桿（4）和小臂驅動電動推桿（5），且大臂驅動電動推桿（4）的末端鉸接在底座（2）前側中下部位置，所述大臂驅動電動推桿（4）的首端鉸接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之間的設有的第一固定軸上；

所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均呈現為“7”字型，小臂左肋板（7）的下端和小臂右肋板（8）的下端均插接在末端執行器固定件（6）上，所述小臂左肋板（7）的拐點和小臂右肋板（8）的拐點之間通過第二固定軸轉動連接，且第二固定軸的兩端分別與大臂右肋板（3）的前端和大臂左肋板（9）的前端連接，所述小臂驅動電動推桿（5）的末端鉸接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之間的設有的第三固定軸上，所述小臂驅動電動推桿（5）的首端同時與小臂左肋板（7）的上端和小臂右肋板（8）的上端轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度連桿式輕型機械臂，其特征在于：所述大臂右肋板（3）的側壁上和小臂左肋板（7）的側壁上均設有肋板位置傳感器（10）。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度連桿式輕型機械臂，其特征在于：所述肋板位置傳感器（10）和控制器電性連接。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度連桿式輕型機械臂，其特征在于：所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之間平行設置。

5.根據權利要求1所述的一種多自由度連桿式輕型機械臂，其特征在于：所述第一固定軸、第二固定軸和第三固定軸之間均平行設置。

6.根據權利要求1所述的一種多自由度連桿式輕型機械臂，其特征在于：所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均與末端執行器固定件（6）之間通過螺釘螺紋連接。