[實(shí)用新型]一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720291449.7
• 申請(qǐng)日: 2017-03-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206690078U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉邦振;劉東旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東協(xié)和學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型是一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械手領(lǐng)域。

背景技術(shù)

機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的，1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出一號(hào)臺(tái)機(jī)械手，它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動(dòng)條件,解決勞動(dòng)力不足等問(wèn)題構(gòu)成。

現(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了申請(qǐng)?zhí)枮椋?01320435925.X的一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，包括基座、控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)、橫向滑軌、橫向滑塊、縱向滑軌、縱向滑塊、縱向引拔氣缸及至少一機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括縱向滑塊、機(jī)械手結(jié)構(gòu)及上下引拔氣缸，橫向滑軌固接于基座上，橫向滑塊滑動(dòng)連接于橫向滑軌上，伺服電機(jī)設(shè)于基座上，縱向滑軌固接于橫向滑塊的一側(cè)，縱向滑軌與橫向滑軌互相垂直，縱向滑塊滑動(dòng)連接于縱向滑軌上，縱向引拔氣缸設(shè)于縱向滑軌上，縱向滑塊上設(shè)有垂直滑軌，機(jī)械手結(jié)構(gòu)上下滑動(dòng)連接于垂直滑軌上，上下引拔氣缸設(shè)于縱向滑塊上，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)，縱向引拔氣缸、上下引拔氣缸與控制系統(tǒng)電性相接。但是該機(jī)械手臂無(wú)法自動(dòng)校準(zhǔn)，容易使在工作過(guò)程中由于無(wú)法進(jìn)行精確的校準(zhǔn)導(dǎo)致浪費(fèi)人力物力并且還會(huì)降低生產(chǎn)效率。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，以解決。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括控制器、橫向移動(dòng)鏈、橫向?qū)к墶M向限位塊、伺服電機(jī)、基座、機(jī)械手一號(hào)驅(qū)動(dòng)端、機(jī)械手二號(hào)驅(qū)動(dòng)端、縱向?qū)к墶⒖v向移動(dòng)鏈、機(jī)械手二號(hào)控制器、機(jī)械手二號(hào)縱向滑動(dòng)帶、機(jī)械手一號(hào)縱向滑動(dòng)帶、機(jī)械手一號(hào)控制器、滑動(dòng)帶控制鉸鏈、電磁感應(yīng)器、校準(zhǔn)感應(yīng)器、校準(zhǔn)控制端、縱向限位塊、變頻電機(jī)，所述控制器通過(guò)橫向移動(dòng)鏈與橫向?qū)к壪噙B接，所述伺服電機(jī)設(shè)于橫向?qū)к壪路剑鰴M向限位塊通過(guò)橫向?qū)к壟c伺服電機(jī)相連接，所述基座固定在橫向?qū)к壪路剑鰴C(jī)械手一號(hào)控制器與機(jī)械手二號(hào)控制器固定在縱向?qū)к壣希隹v向移動(dòng)鏈與機(jī)械手二號(hào)縱向滑動(dòng)帶、機(jī)械手一號(hào)縱向滑動(dòng)帶活動(dòng)連接，所述機(jī)械手一號(hào)控制器上設(shè)有機(jī)械手一號(hào)驅(qū)動(dòng)端與機(jī)械手一號(hào)縱向滑動(dòng)帶，所述機(jī)械手二號(hào)控制器上設(shè)有機(jī)械手二號(hào)驅(qū)動(dòng)端、機(jī)械手二號(hào)縱向滑動(dòng)帶，所述滑動(dòng)帶控制鉸鏈與電磁感應(yīng)器相連接，所述控制器內(nèi)部設(shè)有校準(zhǔn)感應(yīng)器、校準(zhǔn)控制端，所述縱向限位塊通過(guò)縱向?qū)к壟c變頻電機(jī)相連接。

進(jìn)一步地，所述伺服電機(jī)包括轉(zhuǎn)子、信號(hào)輸入端、信號(hào)輸出端。

進(jìn)一步地，所述信號(hào)輸入端通過(guò)轉(zhuǎn)子與信號(hào)輸出端相連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手一號(hào)控制器與機(jī)械手二號(hào)控制器底部各設(shè)有一個(gè)電磁感應(yīng)器。

進(jìn)一步地，所述縱向?qū)к夐L(zhǎng)度為50-60cm，所述橫向?qū)к夐L(zhǎng)度為70-80cm。

本實(shí)用新型的的一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu),通過(guò)控制器內(nèi)部設(shè)有的校準(zhǔn)感應(yīng)器與校準(zhǔn)控制端，通過(guò)校準(zhǔn)控制端與機(jī)械手一號(hào)、機(jī)械手二號(hào)底部的電磁感應(yīng)器進(jìn)行感應(yīng)，使控制器可對(duì)機(jī)械手臂本體自動(dòng)校準(zhǔn)，節(jié)約大量的人力物力，并且校準(zhǔn)時(shí)間短，提升工作效率。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：控制器-1、橫向移動(dòng)鏈-2、橫向?qū)к?3、橫向限位塊-4、伺服電機(jī)-5、基座-6、機(jī)械手一號(hào)驅(qū)動(dòng)端-7、機(jī)械手二號(hào)驅(qū)動(dòng)端-8、縱向?qū)к?9、縱向移動(dòng)鏈-10、機(jī)械手二號(hào)控制器-11、機(jī)械手二號(hào)縱向滑動(dòng)帶-12、機(jī)械手一號(hào)縱向滑動(dòng)帶-13、機(jī)械手一號(hào)控制器-14、滑動(dòng)帶控制鉸鏈-15、電磁感應(yīng)器-16、校準(zhǔn)感應(yīng)器-17、校準(zhǔn)控制端-18、縱向限位塊-19、變頻電機(jī)-20、轉(zhuǎn)子-501、信號(hào)輸入端-502、信號(hào)輸出端-503。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。