[實用新型]一種能夠失電自鎖的康復機器人下肢外骨骼裝置

有效

• 申請號: 201720265392.3
• 申請日: 2017-03-19
• 公開（公告）號: CN207941021U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 朱愛斌;何仁杰;何勝利;羅文成
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;F16K31/06
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 林輝輪

本實用新型公開了一種能夠失電自鎖的康復機器人下肢外骨骼裝置，包括上腿板、下腿板和電源，上腿板的下端和下腿板的上端通過轉軸連接，轉軸通過錐齒輪連接驅動電機，所述上腿板的下端的側下方外凸形成扇形輪，扇形輪的邊緣均勻開設有以所述轉軸為中心呈圓周陣列的鎖緊孔，所述下腿板上固接有電磁閥，電磁閥連接有與鎖緊孔匹配的鎖緊栓，電磁閥和所述驅動電機均由所述電源供電，電磁閥的電磁鐵向遠離鎖緊孔的方向拉動鎖緊栓，電磁閥的彈簧向靠近鎖緊孔的方向推動鎖緊栓。本實用新型能夠在失電情況下通過電磁閥將鎖緊栓插進鎖緊孔，使上腿板和下腿板之間失去轉動自由度，鎖死關節，為穿戴者提供支撐力，避免摔倒。

技術領域

本實用新型涉及一種醫療器械，尤其涉及一種能夠失電自鎖的康復機器人下肢外骨骼裝置。

背景技術

目前，中國每年因為中風死亡的人數也已突破了120萬。下肢康復機器人幫助神經功能受損的患者、下肢運動機能障礙的老年人群等恢復下肢的正常運動機能，在我國老齡化加劇以及人民群眾對高水平醫療服務具有的強烈需求的背景下，使下肢康復機器人在康復醫療領域具有非常好的應用前景。

作為和人體直接接觸的機器人，安全是我們首先必須要保證的。然而現有的下肢外骨骼康復機器人大多未考慮電機失電情況的安全保護問題。

現有的外骨骼限位保護裝置大多為固定位置的限位保護，其只能防止關節超過極限位置，而未考慮在驅動電機失電狀態下的情況下，下肢外骨骼康復機器人穿戴者失去支撐力從而有發生摔倒的危險。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種能夠失電自鎖的康復機器人下肢外骨骼裝置，能夠在失電情況下通過電磁閥將鎖緊栓插進鎖緊孔，使上腿板和下腿板之間失去轉動自由度，鎖死關節，為穿戴者提供支撐力，避免摔倒。

為了實現上述目的，本實用新型所采取的技術方案是：一種能夠失電自鎖的康復機器人下肢外骨骼裝置，包括上腿板、下腿板和電源，上腿板的下端和下腿板的上端通過轉軸連接，轉軸通過錐齒輪連接驅動電機，所述上腿板的下端的側下方外凸形成扇形輪，扇形輪的邊緣均勻開設有以所述轉軸為中心呈圓周陣列的鎖緊孔，所述下腿板上固接有電磁閥，電磁閥連接有與鎖緊孔匹配的鎖緊栓，電磁閥和所述驅動電機均由所述電源供電。

進一步，所述電磁閥包括外殼、設置在外殼內的電磁鐵、與電磁鐵對應的推桿和彈簧，推桿的內端和外端分別設置內限位環和外限位環，彈簧設置在所述外殼外壁和外限位環之間，所述鎖緊栓固接在所述推桿的外端；電磁閥的電磁鐵向遠離鎖緊孔的方向拉動鎖緊栓，電磁閥的彈簧向靠近鎖緊孔的方向推動鎖緊栓。

進一步，所述下腿板上還設置有用于輔助所述鎖緊栓施力的支座，所述鎖緊栓穿過該支座設置。

進一步，所述電磁閥通電狀態下，所述推桿和鎖緊栓被電磁鐵拉動而脫離所述鎖緊孔；所述電磁閥失電狀態下，所述推桿和鎖緊栓被所述彈簧推動而插入鎖緊孔。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：本實用新型能夠在失電情況下通過電磁閥將鎖緊栓插進鎖緊孔，使上腿板和下腿板之間失去轉動自由度，鎖死關節，為穿戴者提供支撐力，避免摔倒。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1是本實用新型的立體結構示意圖。

圖2是本實用新型的電磁閥、鎖緊栓與鎖緊孔的裝配關系剖視圖。

圖中：1、上腿板 2、下腿板 3、轉軸 4、驅動電機 5、錐齒輪 6、扇形輪 7、鎖緊孔 8、電磁閥 9、支座 81、外殼 82、電磁鐵 83、推桿 84、彈簧 85、內限位環86、外限位環 87、鎖緊栓。

具體實施方式