[實用新型]一種多自由度機械手

有效

• 申請號: 201720260815.2
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN206764783U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 朱文武
• 申請（專利權）人: 安徽機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識產權代理事務所(普通合伙)34128
• 代理人: 端木傳斌

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，特別涉及一種多自由度機械手。

背景技術

現有技術中機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

隨著生產要求的提升，人們對機械手的工作性能要求也越來越高，傳統機械手多采用串聯式或并聯式結構，串聯機構雖然具有較好的運動學性能，但動力學性能較低，精度低，無法適應復雜的工作環境。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種多自由度機械手，提高機械手的精度，可以多角度旋轉，適應復雜的工作環境，配有照明裝置，便于操作人員監控其作業情況，以解決現有技術中導致的上述多項缺陷。

為實現上述目的，本實用新型提供以下的技術方案：一種多自由度機械手，包括至少兩個轉動座、至少一個連桿和機械手組件，轉動座設置在連桿的兩端，其中一個轉動座驅動連桿轉動，另一個轉動座驅動機械手組件轉動，機械手組件相對于轉動座可拆卸連接，與機械手組件相連接的轉動座上設有照明裝置。

優選的，所述連桿包括第一連桿和第二連桿，所述轉動座包括第一轉動座、第二轉動座、第三轉動座、第四轉動座、第五轉動座和第六轉動座，第六轉動座驅動第五轉動座轉動，第五轉動座驅動第二連桿軸向轉動，第四轉動座設置在第二連桿的端部，第四轉動座驅動第一連桿平面轉動，第三轉動座設置在第一連桿的端部，第三轉動座驅動第二轉動座轉動，第二轉動座驅動第一轉動座轉動，所述機械手組件相對于第一轉動座可拆卸連接，照明裝置設置在第一轉動座上。

優選的，所述機械手組件和第一轉動座之間通過快速連接器相連接。

優選的，所述照明裝置為直筒式LED燈。

優選的，所述直筒式LED燈相對于轉動座為轉動連接，轉動座上設有角度調節器，該角度調節器包括轉盤和定位桿，該轉盤的邊部等間距設有定位槽，轉盤相對于轉動座轉動，直筒式LED燈設置在轉盤上，定位桿相對于轉動座鉸接，定位槽的兩側內壁設有半球槽，定位桿的兩側對應半球槽設有球形凸塊，球形凸塊卡在半球槽內。

采用以上技術方案的有益效果是：本實用新型結構的多自由度機械手，能夠完成夾緊、旋轉、俯仰、搖擺以及回轉等動作，機械手組件相對于轉動座可拆卸，方便更換不同的機械手組件，適應不同的加工環境。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是角度調節器的結構示意圖；

圖3轉盤的結構示意圖。

其中，1--第一連桿、2--第二連桿、3--第一轉動座、4--第二轉動座、5--第三轉動座、6--第四轉動座、7--第五轉動座、8--第六轉動座、9--機械手組件、10--直筒式LED燈、11--轉盤、12--定位桿、13--定位槽、14--半球槽、15--球形凸塊。

具體實施方式

下面結合附圖詳細說明本實用新型的優選實施方式。

一種多自由度機械手，包括至少兩個轉動座、至少一個連桿和機械手組件，轉動座設置在連桿的兩端，其中一個轉動座驅動連桿轉動，另一個轉動座驅動機械手組件轉動，機械手組件相對于轉動座可拆卸連接，與機械手組件相連接的轉動座上設有照明裝置。

圖1出示本實用新型的具體實施方式：連桿包括第一連桿和第二連桿，所述轉動座包括第一轉動座、第二轉動座、第三轉動座、第四轉動座、第五轉動座和第六轉動座，第六轉動座驅動第五轉動座轉動，第五轉動座驅動第二連桿軸向轉動，第四轉動座設置在第二連桿的端部，第四轉動座驅動第一連桿平面轉動，第三轉動座設置在第一連桿的端部，第三轉動座驅動第二轉動座轉動，第二轉動座驅動第一轉動座轉動，所述機械手組件相對于第一轉動座可拆卸連接，照明裝置設置在第一轉動座上；機械手組件和第一轉動座之間通過快速連接器相連接。

結合圖2和圖3照明裝置為直筒式LED燈，直筒式LED燈相對于轉動座為轉動連接，轉動座上設有角度調節器，該角度調節器包括轉盤和定位桿，該轉盤的邊部等間距設有定位槽，轉盤相對于轉動座轉動，直筒式LED燈設置在轉盤上，定位桿相對于轉動座鉸接，定位槽的兩側內壁設有半球槽，定位桿的兩側對應半球槽設有球形凸塊，球形凸塊卡在半球槽內。