[實用新型]一種智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成

有效

• 申請號: 201720253521.7
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN206811997U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 于永臣;劉纘森;趙鵬;鄭宏
• 申請（專利權）人: 青島容商天下網絡有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其主體結構包括髖骨主體、左右擺動舵機、左右擺動傳動桿、支撐凸起、支撐凹槽、旋轉舵機固定套、旋轉舵機、前后擺動舵機和前后擺動舵機固定套；髖骨主體上方設有軀干支撐軸承，髖骨主體內部設有兩個左右擺動舵機，左右擺動舵機主體與髖骨主體之間固定連接；左右擺動傳動桿的一端與左右擺動舵機驅動軸固定連接，左右擺動傳動桿的另一端與旋轉舵機固定套固定連接；髖骨主體的左右兩側各設有一個支撐凸起，支撐凸起的形狀是半球形，支撐凸起的球心在左右擺動舵機驅動軸延長線上；旋轉舵機固定套靠近支撐凸起的一側設有支撐凹槽，支撐凹槽的構造是四分之一球形，支撐凹槽的直徑是支撐凸起直徑的0.09倍～1.0001倍，支撐凹槽與支撐凸起之間接觸連接；旋轉舵機固定套的主體形狀是球形殼體，下方設有圓形平臺；旋轉舵機設于旋轉舵機固定套內部，旋轉舵機主體與旋轉舵機固定套固定連接，旋轉舵機驅動軸與前后擺動舵機固定套連接；前后擺動舵機固定套的形狀是圓柱形，其圓周側面上設有一個圓柱形凸臺，前后擺動舵機固定套內設有前后擺動舵機，前后擺動舵機主體與前后擺動舵機固定套固定連接，前后擺動舵機驅動軸與機器人的大腿部件固定連接，前后擺動舵機固定套與機器人的大腿部件鉸連接；旋轉舵機固定套的圓形平臺的環形底面與前后擺動舵機固定套的圓柱形凸臺的環形頂面之間接觸。

2.根據權利要求1所述的智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其特征在于：包括左右擺動聯軸裝置、左右傳動軸、左右擺動傳動銷、左右第一傳動鍵和左右第二傳動鍵；左右擺動聯軸裝置的形狀是圓柱形，遠離左右擺動舵機的底面上設有左右擺動聯軸凸臺，左右擺動聯軸凸臺上設有左右擺動聯軸第一軸孔，左右擺動聯軸裝置的靠近左右擺動舵機的底面上設有左右擺動聯軸第二軸孔，左右擺動聯軸裝置與髖骨主體之間設有左右滾動軸承；左右擺動舵機驅動軸通過左右擺動傳動銷固定在左右擺動聯軸第二軸孔內；左右擺動傳動桿上設有左右傳動軸孔，左右傳動軸的一端通過左右第一傳動鍵固定在左右傳動軸孔內，左右傳動軸的另一端通過左右第二傳動鍵固定在左右擺動聯軸第一軸孔內。

3.根據權利要求1或2所述的智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其特征在于：包括前后擺動聯軸裝置、前后擺動聯軸凸臺、前后傳動軸、前后滾動軸承、前后第一傳動鍵、前后第二傳動鍵、前后擺動傳動銷、前后擺動聯軸第一軸孔、前后擺動聯軸第二軸孔、前后傳動軸孔、前后支撐軸和前后支撐軸孔；前后擺動舵機驅動軸與機器人的大腿部件之間通過前后擺動聯軸裝置固定連接；前后擺動聯軸裝置的形狀是圓柱形，前后擺動聯軸裝置的遠離前后擺動舵機的底面上設有前后擺動聯軸凸臺，前后擺動聯軸凸臺上設有前后擺動聯軸第一軸孔，前后擺動聯軸裝置的靠近前后擺動舵機的底面設有前后擺動聯軸第二軸孔，前后擺動舵機驅動軸通過前后擺動傳動銷固定在前后擺動聯軸第二軸孔內；大腿部件上端設有前后傳動軸孔和前后支撐軸孔；前后傳動軸孔設于大腿部件的靠近前后擺動聯軸裝置的一側，前后支撐軸孔設于大腿部件的遠離前后擺動聯軸裝置的一側；前后傳動軸的一端通過前后第一傳動鍵固定在前后傳動軸孔內，前后傳動軸的另一端通過前后第二傳動鍵固定在前后擺動聯軸第一軸孔內；前后擺動聯軸裝置與前后擺動舵機固定套之間設有前后滾動軸承；前后支撐軸安裝在前后支撐軸孔中，前后支撐軸與前后支撐軸孔之間是軸承連接；前后支撐軸可以在前后支撐軸孔中旋轉。

4.根據權利要求1所述的智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其特征在于：所述髖骨主體的左方向為x軸正方向，左右擺動舵機驅動軸軸心線與z軸平行，旋轉舵機驅動軸軸心線與y軸平行，前后擺動舵機驅動軸軸心線與x軸平行；位于左側的左右擺動傳動桿的中軸線與y軸負方向的銳角夾角是60度，與x軸負方向的銳角夾角是30度；位于右側的左右擺動傳動桿的中軸線與y軸負方向的銳角夾角是60度，與x軸正方向的銳角夾角是30度。

5.根據權利要求1所述的智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其特征在于：所述支撐凹槽的直徑與支撐凸起直徑相同。

6.根據權利要求1所述的智能仿人形機器人的三自由度髖關節總成，其特征在于：所述支撐凸起和支撐凹槽表面設有耐磨涂層。