[實用新型]移動式羽毛球發球機器人

有效

• 申請號: 201720227175.5
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN206853077U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 肖曲;孔建益;孫偉;周豪;張瑤
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: A63B69/40
• 分類號: A63B69/40;A63B67/187;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 薛玲

技術領域

本實用新型屬于羽毛球發球機器人技術領域，尤其涉及一種通過三輪全向輪底盤作為移動平臺，四桿機構作為擊球機構的人移動式羽毛球發球機器人。

背景技術

隨著社會的發展，人們生活水平的提高，越來越多的人開始進行體育鍛煉。羽毛球運動成為了一項很熱門的運動項目。可作為替補隊員與人進行對打的羽毛球機器人越來越受到大眾的青睞，從而解決了沒有陪練的苦惱。

由于揮拍機器人對機械臂的要求精度高，使得現有技術的羽毛球機器人結構復雜，靈活性不強，不能夠滿足實時的羽毛球人機對戰要求。中國專利公開號CN205683546U，公開日期2016年11月16日，名稱為“結構改進的羽毛球自動發球機” 存在著結構復雜，發球點不固定，會出現回球等缺點。中國專利公開號CN105963949A，公開日期2016年09月28日，名稱為“一種羽毛球發球訓練器” 采用多個彈射裝置，發球力度不好控制。

實用新型內容

為了解決傳統揮拍機器人機械臂復雜性的缺陷，本實用新型提供一種移動式羽毛球發球機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

一種移動式羽毛球發球機器人，包括機架、設置在機架上端的夾球機構、設置在夾球機構下方的擊球機構、設置在機架下端的全向輪底盤，所述夾球機構釋放羽毛球后擊球機構驅動球拍垂直轉動擊打羽毛球。

進一步，所述夾球機構包括一對對稱的帶有圓弧形結構的球夾、直線電機、電機支架、底架、夾板、裝球架，所述球夾連接直線電機的轉軸，直線電機控制球夾的打開或關閉實現對羽毛球的夾持和釋放，直線電機固定在電機支架上，電機支架上固定在裝球架上，該裝球架中間開口，所述球夾夾持的羽毛球位于所述開口上方，羽毛球能從該開口落下到球拍上，裝球架通過夾板固定在底架上以增強穩定性。

進一步，所述擊球機構包括套筒、氣缸支架、氣缸、支撐平臺、U形支撐件A、U形支撐件B；所述氣缸固定在氣缸支架上，氣缸支架、U形支撐件A固定在支撐平臺上，U形支撐件B固定在氣缸的活塞桿一端；所述套筒靠近球拍一側與U形支撐件A轉動連接，套筒尾端與U形支撐件B轉動連接，即氣缸、活塞桿、連接在套筒上的球拍和U形支撐件A組成了一個四桿機構，當活塞桿向上拉時，球拍向下運動，當活塞桿向下壓時，球拍向上運動，實現對從夾球機構上落下的羽毛球的擊打。

進一步，全向輪底盤包括三個全向輪總成，全向輪總成包括聯軸器、減速器、編碼器、電機、驅動器、M型構件、全向輪；所述減速器和全向輪設置在M型構件兩側，聯軸器設置在M型構件內，實現對減速器和全向輪的支撐；減速器和全向輪通過聯軸器同軸連接，電機與減速器同軸連接，驅動器連接電機。

進一步，三個全向輪總成之間的夾角為120°。

本實用新型采用三輪全向輪底盤作為移動平臺，四桿機構作為擊球機構，機構簡單，運動平穩。

附圖說明

圖1為本實用新型移動式羽毛球發球機器人的總體結構示意圖；

圖2為本實用新型移動式羽毛球發球機器人的夾球機構結構示意圖；

圖3為本實用新型移動式羽毛球發球機器人的擊球機構結構示意圖；

圖4為本實用新型移動式羽毛球發球機器人的全向輪底盤結構示意圖；

圖5為本實用新型移動式羽毛球發球機器人的全向輪結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1所示，本實用新型提供一種移動式羽毛球發球機器人，包括機架3、設置在機架3上端的夾球機構1、設置在夾球機構1下方的擊球機構2、設置在機架3下端的全向輪底盤4，所述夾球機構1釋放羽毛球后擊球機構2驅動球拍垂直轉動擊打羽毛球。

如圖2所示，夾球機構包括一對對稱的帶有圓弧形結構的球夾11、直線電機12、電機支架13、底架14、夾板15、裝球架16，所述球夾11連接直線電機12的轉軸，直線電機12控制球夾11的打開或關閉實現對羽毛球的夾持和釋放，直線電機12固定在電機支架13上，電機支架13上固定在裝球架16上，該裝球架16中間開口，所述球夾11夾持的羽毛球位于所述開口上方，羽毛球能從該開口落下到球拍上，裝球架16通過夾板15固定在底架14上以增強穩定性。