[實(shí)用新型]一種自動布線機(jī)布線機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720211300.3
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN206614553U
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬曉利;劉濤;顧健;尹琦;章文
• 申請（專利權(quán)）人: 長春理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/04;H02G1/06
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司22201
• 代理人: 杜森垚

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種自動布線機(jī)布線機(jī)器人，屬于飛機(jī)制造裝備領(lǐng)域。

背景技術(shù)

國內(nèi)飛機(jī)線束大多通過人工來布線，由于飛機(jī)上線纜眾多，且隨著飛機(jī)功能的不斷豐富，飛機(jī)的電氣系統(tǒng)變得越來越復(fù)雜，飛機(jī)上線纜的數(shù)量劇增，人工布線需要大量人力，同時需要操作人員有較高的技術(shù)能力，操作繁瑣且易出錯。因此，急需一種飛機(jī)線束的全自動布線設(shè)備。

申請?zhí)枮?0141023402的發(fā)明專利申請公開了一種飛機(jī)電纜導(dǎo)線束自動布線系統(tǒng)及其布線方法，可以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)線束的機(jī)器布線。上述申請劃線機(jī)器人采用X、Y、Z軸三個方向分別控制移動的方式，自由度不夠且移動不靈活。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的以上不足，本實(shí)用新型提供一種自動布線機(jī)布線機(jī)器人，其結(jié)合取料、布線功能于一體，實(shí)現(xiàn)飛機(jī)線束的全自動布線，結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用性強(qiáng)，大大降低人力成本，提高布線效率和準(zhǔn)確度。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種自動布線機(jī)布線機(jī)器人，包括六自由度機(jī)械臂以及安裝在六自由度機(jī)械臂端部的多功能機(jī)械手；所述多功能機(jī)械手包括布線頭、抓取頭、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)換驅(qū)動電機(jī)以及攝像機(jī)；布線頭和抓取頭分別固定在轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的底面和內(nèi)側(cè)面上且位置相互垂直，轉(zhuǎn)換驅(qū)動電機(jī)連接在轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)外側(cè)面，轉(zhuǎn)換驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動軸驅(qū)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，使布線頭和抓取頭可以根據(jù)需要轉(zhuǎn)換位置；攝像機(jī)通過連接板固定在轉(zhuǎn)換驅(qū)動電機(jī)上方且位于多功能機(jī)械手頂部，攝像機(jī)用于對多功能機(jī)械手的工作情況進(jìn)行監(jiān)測。

進(jìn)一步地，所述抓取頭端部設(shè)有氣動夾取爪。

進(jìn)一步地，所述布線頭整體為中空結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部為走線通道，走線通道上端與其相垂直方向設(shè)有進(jìn)線口，走線通道另一端設(shè)有出現(xiàn)口。

本實(shí)用新型采用六自由度機(jī)械臂及多功能機(jī)械手配合，線路控制性強(qiáng)，布線靈活，且多功能機(jī)械手的設(shè)計(jì)能將取料、布線通過一個機(jī)械手完成，簡化結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型飛機(jī)線束自動布線機(jī)軸測圖；

圖2為多功能機(jī)械手軸測圖；

圖3為多功能機(jī)械手主視圖；

圖4為多功能機(jī)械手右視圖；

圖5為多功能機(jī)械手左視圖；

圖6為飛機(jī)線束自動布線機(jī)料庫軸測圖；

圖7為飛機(jī)線束自動布線機(jī)料庫主視圖；

圖8為飛機(jī)線束自動布線機(jī)線盤架軸測圖；

圖9為飛機(jī)線束自動布線機(jī)卡線機(jī)構(gòu)軸測圖；

圖10為飛機(jī)線束自動布線機(jī)送線機(jī)構(gòu)軸測圖。

圖中：

1-料庫，2-滑臺，3-自動送線器，4-自動布線機(jī)布線機(jī)器人，5-多功能機(jī)械手，6-光學(xué)線號識別及記米器，7-連接架，8-工作臺；

11-儲料盤，12-裝料氣缸，13-送料氣缸，14-線盤架，15-布線柱插盤，16-儲料座，17-裝料軌道，18-送料軌道，19-基座，22-卡扣板；

141-線盤架固定座，142-線軸，143-卡爪，144-滑塊，145-彈簧限位機(jī)構(gòu)，146-卡線機(jī)構(gòu)；1461-卡線機(jī)構(gòu)支撐架，1462-收線口，1463-吐線口，1464-卡線塊，1465-過線孔；

301-送線輪，302-送線輪驅(qū)動電機(jī)，303-固定架，304-限位塊，305-裁線刀，306-裁線刀架；307-送線機(jī)構(gòu)底座；

501-布線頭，502-進(jìn)線口，503-走線通道，504-出線口，505-抓取頭，506-轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，507-轉(zhuǎn)換驅(qū)動電機(jī)，508-攝像機(jī)，509-夾取爪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，詳細(xì)介紹本實(shí)用新型的技術(shù)方案：

如圖1所示，一種飛機(jī)線束自動布線機(jī)，包括料庫1、滑臺2、自動送線器3、自動布線機(jī)布線機(jī)器人4、光學(xué)線號識別及計(jì)米器6、連接架7、工作臺8、上位機(jī)。料庫1安裝在連接架7上，工作臺8安裝在連接架7前端，滑臺2滑動連接在工作臺8上，其可在工作臺8臺面上演沿工作臺8滑軌滑動，自動布線機(jī)布線機(jī)器人4安裝在滑臺2上，自動布線機(jī)布線機(jī)器人4由六自由度機(jī)械臂和多功能機(jī)械手5組成，自動送線器3安裝在滑臺2上，自動送線器3前端與料庫1的送料軌道16對接，光學(xué)線號識別及計(jì)米器6安裝在滑臺2上且位于自動送線器3后方。