[實用新型]智能全向移載平臺泊車機器人

有效

• 申請號: 201720193135.3
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN206530117U
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 王佺
• 申請（專利權）人: 上海匯聚自動化科技有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/42
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司31315
• 代理人: 趙俊寅

1.智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：包括泊車機器人本體，所述泊車機器人本體的兩側均設置至少兩組麥克納姆輪，以及至少四組作為輔助支承輪的無動力全向輪，所述麥克納姆輪各由一套交/直流伺服電機及伺服行星減速器驅動轉動，但用交流伺服電機時需同時配置一套逆變器，所述泊車機器人本體上設置有對所述伺服電機進行供電的蓄電池供電裝置，所述泊車機器人本體的上方架設有用于泊車的泊車架，所述泊車機器人本體的兩端均設置有一組控制所述泊車架升降的升降機構，所述泊車架架設于所述升降機構上，所述泊車機器人本體上還設置有帶有可編程邏輯控制器的車載控制系統，所述車載控制系統分別與所述伺服電機、所述供電裝置以及所述升降機構相連接。

2.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述升降機構包括用于支撐所述泊車架的升降板、與所述泊車機器人本體相固定連接的底座、固定設置于所述底座上的兩個軸承座、設置于兩個所述軸承座之間的絲杠、移動螺套；設于所述絲杠上的移動螺套、一端與其中一個所述軸承座相轉動連接的第一剪叉支撐臂、一端與所述移動螺套相轉動連接的第二剪叉支撐臂，所述第二剪叉支撐臂的另一端與所述升降板相轉動連接，所述升降板上開設有水平方向延伸的導向槽，所述第二剪叉支撐臂與所述第一剪叉支撐臂相交叉且在交叉處轉動連接，所述第一剪叉支撐臂的另一端固定設置有導向銷，所述導向銷轉動且滑動位于所述導向槽內，所述絲杠由升降伺服電機驅動轉動，所述升降伺服電機由所述車載控制系統控制。

3.根據權利要求2所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車機器人本體前后兩端還設置有兩組150度廣角超聲波避障傳感器。

4.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車架為泊車機器人車載梳齒架，該車載梳齒架不僅與車庫內停車位上的停車梳齒架相配合，還與車庫出入口處停車位上的梳齒架相配合。

5.根據權利要求4所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：

所述車庫內停車位上的梳齒架，包括位于兩側的支撐架、固定設置于所述支撐架內側的若干等距均布的梳齒方管，所述梳齒方管相對所述支撐架垂直設置，所述梳齒方管的懸伸長度及間距，兼顧大中小型及緊湊型乘用車的輪距和軸距，并與之相匹配；所述梳齒方管的排列規則為前4后8中間空白；兩側所述支撐架的上部均連接有安全護欄；或

所述車庫出入口處停車位上的梳齒架，包括位于兩側的橫梁、固定連接于兩側所述橫梁之間的若干均勻排布的梳齒方管，以及敷設于中段方管上用于確保車輛平穩行駛的花紋鋼板；所述梳齒方管的懸伸長度及間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配；或

所述泊車機器人車載梳齒架，包括位于兩側的橫梁、固定連接于兩側所述橫梁之間的若干梳齒圓管，所述梳齒圓管貫穿兩側橫梁，并向外側伸出，其伸出長度及排列間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配，所述梳齒圓管的排列規則也是前4后8中間空白。

6.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車架為承載托盤，所述承載托盤包括承載板、垂直設置于所述承載板兩側的支撐板、固定設置于所述承載板上表面的前輪擋塊以及車輪內擋塊。

7.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車機器人本體上設置有與所述車載控制系統相連接的車載觸摸屏。

8.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：還配置有與所述車載控制系統通過無線連接的手持遙控器。

9.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車機器人本體上設置有與所述車載控制系統相連接的二維碼定位系統，或激光定位儀和RFID電子標簽室內GPS定位及導航系統，以及車庫的車輛調度系統。

10.根據權利要求1所述的智能全向移載平臺泊車機器人，其特征在于：所述泊車機器人本體上設置有與所述車載控制系統相連接的二維碼相機，所述二維碼相機用于讀取地面預貼的二維碼。