[實用新型]康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201720192133.2
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN208114776U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 郭廣茂
• 申請（專利權）人: 力邁德醫療（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 容倩林

1.康復訓練機器人，其特征在于：包括手部運動裝置、腳部運動裝置、髖關節糾正裝置、減重裝置和人體重心調整裝置，所述手部運動裝置包括左手部運動裝置和右手部運動裝置，所述腳部運動裝置包括左腳部運動裝置和右腳部運動裝置,人體重心調節裝置包括斜臺階、底座和設于底座內的推桿電機、與推桿電機的推桿連接的傾斜平臺，所述傾斜平臺的中心設有傾斜軸，所述傾斜軸固定于軸承座內。

2.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述手部運動裝置包括扶手、手部擺動裝置和手部調整裝置，所述手部擺動裝置包括依次連接的手擺電機、手擺片和手擺綁手護套，手擺電機帶動手擺片運動從而驅動設置于手擺綁手護套內的手臂進行擺動。

3.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述手部調整裝置包括依次連接的手部X軸調整裝置、手部Y軸調整裝置和手部Z軸調整裝置，所述手部X軸調整裝置包括手部X軸調節手輪和與所述手擺綁手護套連接的手部X軸調節絲杠，所述手部X軸調節手輪帶動手部X軸調節絲杠運動從而驅動所述手擺綁手護套沿X軸方向運動；

所述手部Y軸調整裝置包括手部Y軸調節手輪、手部Y軸調節齒輪和手部Y軸調節齒條，所述手部Y軸調節手輪帶動Y軸手部調齒輪與手部Y軸調節齒條嚙合從而驅動所述手部X軸調整裝置沿Y軸方向運動；

所述手部Z軸調整裝置包括手部Z軸調節電機和手部Z軸絲杠組件，所述手部Z軸調節電機帶動手部Z軸絲杠組件運動從而驅動所述手部X軸調整裝置和手部Y軸調整裝置沿Z軸方向運動。

4.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述腳部運動裝置包括腳部Y軸運動裝置、腳部Z軸運動裝置、腳部旋轉裝置和腳部調節裝置，所述腳部Y軸運動裝置包括腳部Y軸電機、腳部Y軸絲杠、腳部Y軸絲杠軸承座、腳部Y軸導軌、腳部Y軸滑塊和腳踏板，所述腳踏板設置于支撐板上，所述支撐板設置于所述腳部Y軸滑塊上，所述腳部Y軸電機帶動腳部Y軸絲杠運動從而驅動支撐板與設置于所述支撐板上的腳踏板沿Y軸運動。

5.根據權利要求4所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述腳部Z軸運動裝置包括腳部Z軸電機、腳部Z軸絲杠、腳部Z軸導軌和腳部Z軸滑塊，所述腳部Z軸電機調節腳部Y軸絲杠運動從而驅動所述腳踏板沿Z軸運動。

6.根據權利要求4所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述腳部旋轉裝置包括腳部旋轉電機、腳板齒輪組、旋轉軸和支撐架，所述旋轉軸設置于所述腳踏板下方中部，支撐架設置于所述腳踏板的前后兩端，所述腳部旋轉電機通過腳板齒輪組帶動旋轉軸運動從而驅動腳踏板旋轉運動。

7.根據權利要求4所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述腳部調節裝置包括膝關節綁帶和膝關節綁帶高度可調節裝置。

8.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述髖關節糾正裝置包括髖關節調節裝置和髖關節升降裝置，髖關節升降裝置包括髖關節電機和髖關節升降絲杠組件，髖關節升降絲杠組件包括間隔設置的兩縱桿，兩縱桿上均設置有絲杠，絲杠上均設置有滑塊，兩滑塊之間連接有一橫桿，髖關節電機帶動絲杠運動從而驅動滑塊及與滑塊連接的橫桿上下運動，髖關節調節裝置設置于橫桿上，可隨橫桿上下運動，髖關節調節裝置包括髖關節調節手輪、髖關節調節絲杠、髖關節調節塊、髖關節固定輪和髖關節調節輪；髖關節固定輪和髖關節調節輪呈圓弧型，髖關節調節輪位于髖關節固定輪的內側，且可沿髖關節固定輪轉動，髖關節調節輪上設置有凸塊，髖關節調節塊設置于髖關節調節絲杠上，髖關節調節塊上設置有凹槽，所述凸塊與所述凹槽相互配合，髖關節調節手輪帶動髖關節調節絲杠運動從而驅動髖關節調節塊及與髖關節調節塊相互配合的髖關節調節輪運動。

9.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于：所述減重裝置包括蝸輪蝸桿減速電機、減速齒輪、收線輪、拉繩及綁帶組件，所述蝸輪蝸桿減速電機通過減速齒輪帶動收線輪轉動從而驅動與拉繩連接的綁帶組件沿Z軸運動。