[實用新型]一種機器人手臂結構

有效

• 申請號: 201720183073.8
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206764821U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 洪澤全;于兆勤;劉建群;鄧信能;張誠釗;謝曉鍵;王一帆;陳子平;符柱成;張锏;冼杰鏗
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/08
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所44329
• 代理人: 杜鵬飛,楊曉松

1.一種機器人手臂結構，其特征在于，包括機械臂、機械手、超聲波測距模塊和控制系統，所述機械臂、機械手和超聲波測距模塊分別與所述控制系統相連接；所述機械臂與所述機械手相連接，所述超聲波測距模塊設置在所述機械手上；所述超聲波測距模塊包括超聲波傳感器；

所述機械臂包括四個關節和四個大型舵機，所述四個關節從肘部到肩部依次為第一關節、第二關節、第三關節和第四關節，所述四個大型舵機為大型舵機一、大型舵機二、大型舵機三和大型舵機四，所述大型舵機一設置在第一關節處，所述大型舵機二設置在第二關節處、所述大型舵機三設置在第三關節處，所述大型舵機四設置在第四關節處；所述大型舵機一、大型舵機二、大型舵機三和大型舵機四分別與所述控制系統相連接；所述第一關節與所述機械手相連接；

所述機械手模擬人手的外觀造型和內部結構，包括腕部、掌部、拇指、食指、中指、無名指、尾指、舵機一、舵機二、舵機三、舵機四、舵機五、舵機六、舵機七、舵機八和牽引線，其中，所述腕部包括屈伸部和旋轉部；所述掌部設有兩個關節；所述拇指設有兩個關節，所述食指、中指、無名指和尾指設有三個關節；所述舵機一與腕部的屈伸部通過所述牽引線相連接，所述舵機二與拇指通過所述牽引線相連接，所述舵機三與食指通過所述牽引線相連接，所述舵機四與中指通過所述牽引線相連接，所述舵機五與無名指通過所述牽引線相連接，所述舵機六與尾指通過所述牽引線相連接，所述舵機七與掌部通過所述牽引線相連接，所述舵機八與腕部的旋轉部相連接；所述舵機一、舵機二、舵機三、舵機四、舵機五、舵機六、舵機七和舵機八分別與所述控制系統相連接；所述超聲波傳感器設置在所述機械手的掌部；

所述控制系統包括單片機。

2.根據權利要求1所述的機器人手臂結構，其特征在于，所述機械臂采用ABS或者PLA材料并由3D打印成型。

3.根據權利要求1所述的機器人手臂結構，其特征在于，所述機械手采用ABS或者PLA材料并由3D打印成型。

4.根據權利要求1所述的機器人手臂結構，其特征在于，所述超聲波傳感器為HC-SR04脈沖檢測傳感器。