[實用新型]基于運動想象的上肢外骨骼控制系統

有效

• 申請號: 201720177674.8
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN207101480U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 唐智川;楊紅春;李超;王衛星
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61B5/0476
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司33241
• 代理人: 王利強

1.一種基于運動想象的上肢外骨骼控制系統，其特征在于：包括原始腦電信號采集單元、預處理模塊、CNN分類模塊和上肢外骨骼控制器，所述原始腦電信號采集單元與所述預處理模塊連接，所述預處理模塊與所述CNN分類模塊連接，所述CNN分類模塊與所述上肢外骨骼控制器連接；所述原始腦電信號采集單元采集的原始腦電信號通過預處理模塊進行處理，然后輸入CNN分類模塊中的特征提取模塊和分類模塊對腦電信號進行特征提取和分類，輸出識別結果；上肢外骨骼控制器根據輸出結果獲得驅動器控制信號，驅動上肢外骨骼并帶動前臂做相應運動。

2.如權利要求1所述的一種基于運動想象的上肢外骨骼控制系統，其特征在于：所述上肢外骨骼包括兩條氣動肌肉、氣動肌肉固定件、后臂金屬連桿、前臂金屬連桿、電位器、電位器固定件、連接繩、尼龍關節和四個大小可調的碳纖維護腕；兩條氣動肌肉作為驅動器，所述驅動器的固定端和氣動肌肉固定件通過螺絲固定，所述驅動器的活動段通過連接繩相連；氣動肌肉固定件與后臂金屬連桿相固定；連接繩與尼龍關節的一段相固定，兩條氣動肌肉通過拉伸連接繩帶動尼龍關節旋轉；尼龍關節和前臂金屬連桿相連，尼龍關節運動時，前臂金屬連桿跟著同步運動；電位器用來實時反饋角度信號，輸入給顯示屏上的模擬反饋條使其運動，同時作為分類模型的輸出值，結合期望值評估分類表現；電位器的外殼和電位器固定件相連，電位器的轉柄和尼龍關節相連。