[實用新型]自適應固定式U型移車系統

有效

• 申請號: 201720166674.8
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN206600034U
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 郭為忠;杭魯濱;齊臣坤;謝烈;葛睿祎;楊雷鳴;沈正豪;闊艷
• 申請（專利權）人: 上海卡驅久祎機器人科技有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18
• 代理公司: 上海交達專利事務所31201
• 代理人: 王毓理

技術領域

本實用新型涉及的是一種機器人自動化領域的技術，具體是一種自適應固定式U型移車系統。

背景技術

目前碼頭裝卸汽車一般采用人工的方式，由于作業環境惡劣，因此效率低下，工人身體健康也得不到保證。在各個停車場，由于人工停車靈活性低下，因此停車場使用率得不到提升。種種現狀引發了研究自主移車機器人的熱潮。

現有的智能泊車機器人系統對于停車場具有較高要求，駕駛員需要將車停放在經過改造的車位上，因此通用性不是很強；現有的移車機器人系統是通過四個子機器人分別去抬目標車的車輪，并且是擠壓式的抬升動作，因此對于絲杠強度、控制同步性具有極高要求，移車速度也十分緩慢；也有一些系統雖然可以實現汽車的自主移動，但是它的結構非對稱，對于抬牙根部強度要求很高。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術無法適應不同底盤高度、不同寬度以及不同位姿輪胎的車輛，導致無法合適固定的缺陷，提出一種自適應固定式U型移車系統，車頭兩側固定連接兩個側邊，側邊上設有自適應抬牙裝置，自適應抬牙裝置可根據目標汽車的底盤高度和車輪直徑調整自身高度、抬牙高度、抬牙長度、抬牙間距，抬牙轉角也可以改變從而可以對準并沒有被駕駛員回正的目標車的車輪，并且U型結構的底盤上轉動設有轉向輪，可實現任意路徑的移車操作，易于控制，移車效率高。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

本實用新型包括：車頭、四個轉向輪、兩個側邊和四對自適應抬牙裝置，其中：兩個側邊平行設置，并與車頭固定連接構成U型結構；轉向輪分別轉動設置于U型結構底盤的四角，四對自適應抬牙裝置兩兩對稱設置于兩個側邊的內側。

所述的自適應抬牙裝置與側邊之間設有移動副，使自適應抬牙裝置可沿與U型結構垂直的方向上下移動。

所述的自適應抬牙裝置包括：一對由抬壓根部和抬壓伸縮部組成的抬牙、兩個連接塊和一個抬升塊，其中：一對抬牙通過對應的連接塊分別設置于抬升塊兩側。

所述的抬升塊與連接塊之間構成縱向與豎直的移動副，可改變抬壓的縱向與豎直位置。

所述的抬牙包括：相連的抬牙根部和抬牙伸縮部。

所述的抬牙根部與相應的連接塊之間構成豎直方向的轉動副，使抬牙可水平旋轉。

所述的抬牙裝置與側邊之間構成豎直的移動副，使得整個抬牙裝置可以改變豎直位置。抬牙裝置底平面位于施力機構的末端平臺上。

所述的施力機構包括但不限于：曲柄搖桿式、滑塊搖桿式和剪刀式。

所述的車頭內設有供電、驅動和傳感裝置。

技術效果

與現有技術相比，本實用新型采用較多的運動副以適應不同尺寸的車輛，利用機構的相對整體性來降低控制難度：自適應抬牙裝置根據目標汽車的底盤高度、車輪直徑和車輪姿態調整自身高度、抬牙高度、抬牙長度、抬牙間距與抬牙轉角，再通過施力機構改變自身高度將目標汽車抬離地面；并且本實用新型對稱的形狀也使得各個構件受力更加均衡：側邊與車頭固定連接從而提高了側邊的剛度，底盤上的轉向輪使得移車路徑更加多樣化，在移車領域具有較高的通用性與可行性。

附圖說明

圖1為本實用新型傳動關系簡圖；

圖中：(a)為整體視圖；(b)為局部放大視圖；

圖2為本實用新型結構示意圖

圖中：(a)為左視圖；(b)為右視圖；

圖3為自適應抬牙裝置示意圖；

圖4為施力機構示意圖；

圖中：(a)為曲柄搖桿式，(b)為滑塊搖桿式，(c)為剪刀式；

圖5為本實用新型工作示意圖；

圖中：A～E為各工作狀態；

圖6為本實用新型工作前進方向示意圖；

圖中：(a)為正置U型式，(b)反置U型式；

圖中：1為車頭、2為側邊、3為供電、驅動和傳感裝置、4為轉向輪、5為自適應抬牙裝置、6為抬牙、7為抬牙根部、8為抬牙伸縮部、9為連接塊、10為抬升塊、11為目標汽車、12為車輪、13為車燈安裝位置、P₁～P₃為移動副、R₁～R₃為轉動副。

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本實施例包括：車頭1、四個轉向輪4、兩個側邊2和四對自適應抬牙裝置5，其中：兩個側邊2平行設置，并與車頭1固定連接構成U型結構；轉向輪4分別設置于U型結構底盤的四角，四對自適應抬牙裝置5兩兩對稱設置于兩個側邊2的內側。