[實用新型]一種管線防磨機構及其機械手

有效

• 申請號: 201720152168.3
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN206588985U
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 吳志誠
• 申請（專利權）人: 廣東順德天太機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙)44377
• 代理人: 陳志超,閆慧丹

技術領域

本實用新型涉及工業關節機器人走線機構技術領域，尤其涉及的是一種適合機械手使用的管線防磨機構及使用該管線防磨機構的機械手。

背景技術

目前國內外機器人為追求外觀，將動力和控制線、氣管全部走入到機器人的腔體內。機器人的體積越小，其內部空間可供過線的位置也會越小，部分線路需要穿過高速旋轉的部件。線路長期與高速旋轉部件接觸，會出現磨損，可能導致機械設備無法正常工作，機械設備由于線路損壞會對外部環境產生難以估量的影響。對機械設備內高速旋轉的零件結構走線且防線路磨損一直是人們重點解決的問題之一。因此，應該提供一種新的技術方案解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種管線防磨機構，旨在解決機械手內管線由于與高速旋轉部件接觸，會出現磨損的技術問題。

本實用新型的另一個目的在于提供一種使用該管線防磨機構的機械手。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種管線防磨機構，其中，包括外殼和管線保護結構，管線保護結構包括至少一個軸承和穿線管，所述穿線管穿過機械手內的諧波發生器軸內孔中，所述穿線管設置在所述軸承內孔中，所述穿線管與所述諧波發生器軸的內壁之間留有空隙。

所述的管線防磨機構，其中，所述穿線管兩端安裝有第一軸承和第二軸承，所述第一軸承處設置有第一軸承端蓋，所述第二軸承處設置有第二軸承端蓋。

所述的管線防磨機構，其中，所述穿線管內孔兩端設置有倒角。

所述的管線防磨機構，其中，所述穿線管表面加工有臺階位。

本實用新型的有益效果：本實用新型提出一種新的管線防磨機構，將線路集中設置在穿線管中置于高速旋轉的諧波發生器軸內孔中，起到將線路隔離保護防磨損的作用，且由于將該穿線管套接進軸承結構的內孔中，利用軸承結構特性，即軸承內外圈可相對轉動這一結構，可使穿線管及穿線管內的線路適應來自不同方向的受力，適配于復雜工作結構和環境中的機械設備。利用本實用新型公開的管線防磨機構制作機械手，該機械手運行穩定性和使用壽命得到提高。

附圖說明

圖1是本實用新型中使用兩軸承結構示意圖。

圖2是本實用新型中使用一軸承結構示意圖。

圖中標號：1、外殼；2、諧波發生器軸；3、穿線管；4、第一軸承；5、第二軸承；6、第一軸承端蓋；7、第二軸承端蓋；8、倒角；9、臺階位；10、電機；11、第一同步輪；12、第二同步輪；13、皮帶。

具體實施方式

本實用新型提供了一種管線防磨機構及其機械手，為使本實用新型的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實例對本實用新型進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。