[實用新型]一種高自由度六軸機器人

有效

• 申請號: 201720138016.8
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN206536464U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 魏洪興;王崗;呂心力
• 申請（專利權）人: 遨博（江蘇）機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 張榮

1.一種高自由度六軸機器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端通過第一軸伺服電機(2)安裝有用于旋轉的第一軸(3)，且第一軸(3)通過第二軸伺服電機(4)安裝有用于彎曲的第二軸(5)，所述第二軸(5)的末端通過第三軸伺服電機(6)安裝有用于彎曲的第三軸(7)，所述第三軸(7)通過第四軸伺服電機(8)安裝有用于旋轉的第四軸(14)，所述第四軸(14)通過第五軸伺服電機(13)安裝有第五軸(9)，且第五軸(9)的下端通過第六軸伺服電機(10)安裝有用于旋轉的第六軸(12)，所述第六軸(12)的下端通過第一固定桿(21)和第二固定桿(28)固定安裝有球形固定體(22)，且球形固定體(22)的外端套接安裝有球形罩(29)，所述球形罩(29)上設置有與第一固定桿(21)和第二固定桿(28)匹配的配合槽(30)，所述球形罩(29)的后端一體成型有連接座(20)，且連接座(20)的后端鉸接安裝有鉸接球頭(19)，且鉸接球頭(19)的后端連接有帶導槽的推桿(26)，所述推桿(26)的導槽內設置有移動臺(18)，且移動臺(18)的上端安裝有移動條(23)，所述第六軸(12)的下端設置有第二推動裝置(27)，且第二推動裝置(27)的末端驅動有方便移動條(23)插入的第二導軌(17)，所述第六軸(12)的右端設置有第一導軌(25)，且第一導軌(25)上安裝有可以滑動的第一推動裝置(24)，所述第一推動裝置(24)用于驅動推桿(26)，所述球形罩(29)的前端通過緊固桿(16)安裝有安裝座(11)。

2.根據權利要求1所述的一種高自由度六軸機器人，其特征在于：所述第一推動裝置(24)和第二推動裝置(27)均為單桿雙作用液壓缸或者絲桿型電動推桿。

3.根據權利要求1所述的一種高自由度六軸機器人，其特征在于：所述第六軸(12)與第五軸(9)之間相互垂直。

4.根據權利要求1所述的一種高自由度六軸機器人，其特征在于：所述第六軸(12)的后端設置有用于連接第六軸伺服電機(10)的法蘭盤(15)。