[實用新型]足式智能行走小車

有效

• 申請號: 201720135268.5
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN206797518U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 張芝雨;孫兆銳;任遠偉
• 申請（專利權）人: 許昌職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種智能行走小車，特別是一種足式智能行走小車。

背景技術

隨著人力成本的不斷增加，智能機器人逐漸取代人工勞動，為企業降低了生產成本。

智能行走小車便是一款用于物件輸送的智能機器人。目前，常見的智能行走小車的行走機構基本上均選用輪式。其存在明顯的技術缺陷，即障礙物跨越能力差，在相對行走環境差（地面凹凸不平整）的條件下無法正常使用。

針對上述情況，目前市場上也出現了足式智能行走小車，該結構的智能行走小車通過車體上對稱設置的一對或者多對的足實現進退，能夠在相對行走環境差的條件下正常使用。但是，現有的上述足式智能行走小車的行走機構較為復雜，故障率相對較高。

因此，申請人認為有必要對上述足式智能行走小車作進一步的結構改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述現有技術的不足而提供一種結構相對簡單的足式智能行走小車。

為了實現上述目的，本實用新型所設計的一種足式智能行走小車，包括一個車體，在一個車體的周緣設有四個行走機構，且四個行走機構呈矩陣排布，每個行走機構均包括了一個固定在車體上的支座，一個鉸接至支座上，且另一側端部為弧面的行走桿，一個位于行走桿旁側的連動桿以及一個從連動桿的一側端部向外垂直延伸的連動銷，所述行走桿上沿其桿長度方向開設有一個條孔，所述連動銷貫穿該條孔；在所述車體上平行排布有兩個均能夠繞各自中軸線進行旋轉的轉軸，四個連動桿的另一側端部分別鉸接至其相對應的轉軸端部上，在每個轉軸的旁側均設有一個用以驅動該轉軸旋轉，且固定至車體上的伺服電機。

上述一種足式智能行走小車，其行走過程如下：所述車體周緣的四個行走機構，其中任意一對在垂直于車體行走方向上相對稱的行走機構先動作，即該對行走機構相對應的伺服電機驅動相對應的轉軸旋轉，連接至該轉軸端部上的一對連動桿驅動各自對應的行走桿，每個行走桿繞各自在支座上的鉸接中心轉過一個角度，此時每個行走桿的條孔內的連動銷滑落至條孔的底部，緊接著上述驅動電機驅動相對應的轉軸反向旋轉，連接至該轉軸端部上的一對連動桿則通過連動銷施加作用力在各自對應的行走桿，進而驅動車體產生一個位移量，此時上述一對行走桿復位，而另外一對在垂直于車體行走方向上相對稱的行走桿則先繞各自在地面上的支撐點為旋轉中心轉過一個角度，然后在其對應伺服電機的驅動下進行復位，此時上述先動作的一對行走機構相對應的驅動電機作用下保持靜態；上述內容為完整的足式智能行走小車的單組行走動作，上述足式智能行走小車在具體使用時，只要與其配合的電氣控制部分控制其兩個伺服電機不斷的重復上述單組行走動作，便能夠實現足式智能行走小車朝單方向前進一個設定的位移量，為一個完成的行走過程。

上述所提及的足式智能行走小車的電氣控制部分，該部分內容為電氣控制技術，本領域及電氣技術相關領域的技術人員在了解本申請所提供一種足式智能行走小車的行走動作及行走過程的情況下，能夠通過領域專業知識得到上述電氣控制部分，為本領域技術人員的公知技術，故申請人不在此對上述電氣控制部分做進一步的說明，本申請所要求保護的技術方案也不包括上述電氣控制部分。

作為一種優選，上述伺服電機與轉軸的具體驅動聯動結構為：在所述轉軸上連接有一個從動齒輪，且從動齒輪與轉軸兩者的中軸線相重合；在所述驅動電機的輸出軸上連接有一個主動齒輪，且主動齒輪與輸出軸兩者的中軸線亦重合；所述主動齒輪與從動齒輪相嚙合。

本實用新型得到的足式智能行走小車，其能夠在相對行走環境差（地面凹凸不平整）的條件下正常使用，且整體結構簡單，使用穩定性好。

附圖說明

圖1是本實用新型所提供一種足式智能行走小車的結構示意圖（狀態一）；

圖2是本實用新型所提供一種足式智能行走小車的結構示意圖（狀態二）；

圖3是本實用新型所提供一種足式智能行走小車的結構示意圖（狀態三）；

圖4是圖1的俯視圖；

圖5是圖4中A處的局部放大圖。

圖中：車體1、支座2、弧面3、行走桿4、連動桿5、連動銷6、條孔7、轉軸8、伺服電機9、從動齒輪10、主動齒輪11。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。