[實(shí)用新型]一種驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720112744.1
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN206461543U
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳笑行;王群;孟凱;郭崴;王秋晨
• 申請（專利權(quán)）人: 上海仙知機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P5/46;H02P21/00
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙)31243
• 代理人: 甘章乖

1.一種驅(qū)動(dòng)器，用于對包含兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述機(jī)器人設(shè)備的每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其中，所述驅(qū)動(dòng)器包括控制芯片、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路和兩個(gè)反饋電路；

所述兩個(gè)反饋電路，分別與兩個(gè)電機(jī)連接，用于對對應(yīng)電機(jī)進(jìn)行采樣，獲取反饋信號，并將反饋信號發(fā)送至所述控制芯片；

所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路，分別與兩個(gè)電機(jī)，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號生成對應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號，并基于所述驅(qū)動(dòng)信號驅(qū)動(dòng)對應(yīng)電機(jī)；

所述控制芯片，連接所述反饋電路和驅(qū)動(dòng)電路，用于根據(jù)對應(yīng)電機(jī)的輸入信號和反饋信號進(jìn)行同步處理，生成兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)控制信號，并將所述驅(qū)動(dòng)控制信號發(fā)送至對應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)器，其中，所述反饋電路包括電流反饋電路和速度反饋電路；

所述電流反饋電路，用于對電機(jī)的電流進(jìn)行采樣，獲取電流反饋信號，并將所述電流反饋信號發(fā)送至所述控制芯片；

所述速度反饋電路，用于對電機(jī)的速度進(jìn)行采用，獲取速度反饋信號，并將所述速度反饋信號發(fā)送至所述控制芯片。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)器，其中，所述電機(jī)的輸入信號為電機(jī)的速度輸入信號，所述控制芯片包括：

速度環(huán)模塊，用于根據(jù)對應(yīng)電機(jī)的速度輸入信號和速度反饋信號生成對應(yīng)電機(jī)的速度環(huán)控制信號；

速度跟蹤比率同步環(huán)模塊，用于根據(jù)兩個(gè)電機(jī)的速度輸入信號和速度反饋信號生成對應(yīng)電機(jī)的同步跟蹤信號；

電流環(huán)模塊，用于根據(jù)對應(yīng)電機(jī)的速度環(huán)同步信號和同步跟蹤信號生成對應(yīng)電機(jī)的速度環(huán)控制信號；

驅(qū)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)對應(yīng)電機(jī)的速度環(huán)控制信號生成驅(qū)動(dòng)控制信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)器，其中，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊，用于采用磁場定向控制算法以及空間矢量脈寬調(diào)制算法生成驅(qū)動(dòng)控制信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)器，其中，所述控制芯片，還包括：

輸入模塊，用于獲取所述機(jī)器人設(shè)備的移動(dòng)速度和旋轉(zhuǎn)速度，并基于所述移動(dòng)速度和旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行速度分解，獲取每個(gè)電機(jī)的輸入速度信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)器，其中，所述控制芯片，還包括：

輸出模塊，用于獲取兩個(gè)電機(jī)的反饋速度信號，根據(jù)兩個(gè)電機(jī)的反饋速度信號以及所述機(jī)器人設(shè)備的原始方位，獲取所述機(jī)器人設(shè)備的當(dāng)前方位。