[實用新型]一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720112735.2
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN206455675U
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任新新;劉能;陳濤濤;梁偉明;呂海翔;趙俊;樊紹勝
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)浙江新昌縣供電公司;長沙理工大學(xué);國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司;國網(wǎng)浙江省電力公司紹興供電公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務(wù)所(普通合伙)33206
• 代理人: 戴曉翔,王曉燕

1.一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：包括用于攀爬電桿（4）的爬桿機(jī)器人本體（1）、設(shè)于爬桿機(jī)器人本體（1）上部的用于對絕緣子（5）進(jìn)行攝像監(jiān)測的帶無線通訊模組的檢測云臺（3）、設(shè)于爬桿機(jī)器人本體（1）上部的用于對絕緣子（5）進(jìn)行清洗的清洗機(jī)械臂（2）、設(shè)于爬桿機(jī)器人本體（1）上的用于機(jī)器人爬行控制的控制模塊（106）和帶有無線通訊模組的機(jī)器人地面上位機(jī)控制系統(tǒng)，所述的爬桿機(jī)器人本體（1）設(shè)有用于在爬桿時對爬桿軌跡進(jìn)行糾偏的爬行糾偏裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的爬桿機(jī)器人本體（1）包括豎向設(shè)置的升降導(dǎo)向桿（101）、分別設(shè)于升降導(dǎo)向桿（101）上部和下部的用于抱緊電桿（4）的上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）、使上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）在電桿（4）上抱緊張開的張緊裝置、實現(xiàn)上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）以攀爬方式豎向移動的升降機(jī)構(gòu)，所述的上抱桿臂（102）或下抱桿臂（108）的其中之一可沿著升降導(dǎo)向桿（101）豎向滑動，另一個與升降導(dǎo)向桿（101）在高度向固定，所述的張緊裝置和升降機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動電機(jī)（105）驅(qū)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的升降導(dǎo)向桿（101）包括左升降桿和右升降桿，對稱的設(shè)于爬桿機(jī)器人本體（1）的左右兩側(cè)，所述的上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）均包括左右相對設(shè)置的左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）、用于左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）抱緊電桿時壓力檢測的壓力傳感器，所述的左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）均包括設(shè)于前部的用于抱緊電桿（4）的抓手（113）、設(shè)于抓手（113）后方的套在左升降桿和右升降桿上的滑套（114）、設(shè)于滑套（114）后方的尾桿（112）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的爬行糾偏裝置包括橫向設(shè)于左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）的抓手（113）前端的絲桿（117），絲桿（117）相鄰電桿（4）一端設(shè)有夾爪（118），絲桿（117）另一端連接有用于驅(qū)動絲桿（117）轉(zhuǎn)動的進(jìn)給電機(jī)（116）。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的張緊裝置包括設(shè)于上抱桿臂（102）的左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）之間的上張緊裝置、設(shè)于下抱桿臂（108）的左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）之間的下張緊裝置，所述的上張緊裝置和下張緊裝置均包括連接于左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）后端之間的用于使抓手（113）抱緊電桿（4）的張緊彈簧（107）、設(shè)于左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）后端之間的用于使抓手（113）松開電桿（4）的凸輪機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動電機(jī)（105）為2個分別獨立驅(qū)動上下凸輪機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的升降機(jī)構(gòu)為連接于上下凸輪機(jī)構(gòu)之間的曲柄連桿機(jī)構(gòu)（103），每個凸輪機(jī)構(gòu)均包括凸輪軸、設(shè)于凸輪軸上的前后排列的雙凸輪（104）、分別設(shè)于左抱環(huán)（110）和右抱環(huán)（111）的尾桿（112）上的兩根位于雙凸輪（104）兩側(cè)的帶抵觸輪的觸桿（109），所述的雙凸輪（104）旋轉(zhuǎn)時，雙凸輪（104）的2個凸輪同時抵觸各自觸桿（109）的抵觸輪，所述的曲柄連桿機(jī)構(gòu)（103）的上下兩端均連接于凸輪軸上，曲柄連桿機(jī)構(gòu)（103）運(yùn)轉(zhuǎn)一周，上下凸輪機(jī)構(gòu)的雙凸輪（104）在機(jī)器人控制模塊（106）的控制下通過傳感器傳感和各自的驅(qū)動電機(jī)（105）驅(qū)動，交替抵觸各自兩側(cè)的抵觸輪；所述的驅(qū)動電機(jī)（105）為渦輪蝸桿減速電機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的檢測云臺（3）設(shè)有高清攝像頭，所述的高清攝像頭通過其自帶的無線通訊模組與上位機(jī)控制系統(tǒng)連接。