[實用新型]機器人走柔性鋼絲繩實驗測試平臺有效
| 申請號： | 201720096591.6 | 申請日： | 2017-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN206436248U | 公開（公告）日： | 2017-08-25 |
| 發明（設計）人： | 黃用華;陳亞雄;莊未;鐘艷如;黃美發;匡兵;孫永厚;劉夫云;鐘永全 | 申請（專利權）人： | 桂林電子科技大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 桂林市持衡專利商標事務所有限公司45107 | 代理人： | 黃瑋 |
| 地址： | 541004 廣西*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 柔性 鋼絲繩 實驗 測試 平臺 | ||
1.機器人走柔性鋼絲繩實驗測試平臺，包括左、右相同且對稱的兩個支撐架(1)以及左、右相同且對稱設于左、右支撐架(1)上的柔性鋼絲繩牽拉機構(12)，其特征在于：
①、各柔性鋼絲繩牽拉機構(12)包括十字軸(3)，所述十字軸(3)的上、下軸端通過上、下軸承座(4)安裝于十字軸豎軸架(5)內，十字軸(3)的左、右軸端通過左、右軸承座(4)安裝于十字軸橫軸架(6)內，所述十字軸橫軸架(6)上安裝有檢測柔性鋼絲繩(2)拉力值并將其轉化為柔性鋼絲繩(2)伸長量的拉力傳感器(7)；
②、左、右十字軸豎軸架(5)固定安裝于左、右支撐架(1)上，所述柔性鋼絲繩(2)拉緊在左、右拉力傳感器(7)之間；
③、所述十字軸橫軸架(6)上設有檢測其上、下擺動角度的絕對編碼器(8)和檢測其上、下擺動速度的增量編碼器(9)；
④、所述十字軸豎軸架(5)上設有檢測十字軸橫軸架(6)左、右擺動角度的絕對編碼器(8)和檢測十字軸橫軸架(6)左、右擺動速度的增量編碼器(9)。
2.根據權利要求1所述的機器人走柔性鋼絲繩實驗測試平臺，其特征在于：左、右十字軸豎軸架(5)為開口相對的U形豎框，所述十字軸(3)的上、下軸端通過上、下軸承座(4)安裝于U形豎框的上、下框板上；左、右十字軸橫軸架(6)為開口相背的U形橫框，左、右軸端于十字軸豎軸架(5)外并通過左、右軸承座(4)安裝于U形橫框的左、右框板上；左、右拉力傳感器(7)分別安裝于左、右U形橫框相對的框板上。
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