[實用新型]一種三自由度飲料機器人

有效

• 申請號: 201720091882.6
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206416178U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 劉智輝
• 申請（專利權）人: 溫州可普匯信息科技有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于餐飲服務機械領域，具體屬于一種能夠自動完成取杯、接飲料，放置杯子等動作的三自由度飲料機器人。

背景技術

隨著科技的進步，人們對餐飲的便捷性的要求也越來越高，機械代替人力的趨勢也日益增長。使用機器人來進行抓取杯子以及接送飲料，不僅能夠提高效率，同時能夠減少使用人力帶來的成本。使得顧客能夠在盡可能短的時間內獲得所需要的飲料，較少顧客所不必要的額等待時間。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種能夠自動完成取杯、接飲料，放置杯子等動作的三自由度飲料機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種三自由度飲料機器人，包括X軸向底座，其特征在于：所述X軸向底座上設有若干根相互平行的X軸向滑軌，所述X軸向滑軌上沿垂直安裝Y軸向安裝面板，所述X軸向底座沿X軸向設有一個X軸傳動機構，所述X軸傳動機構帶動Y軸向安裝面板在X軸向底座上沿X軸向滑軌動作，所述Y軸向安裝面板上設有若干根Y軸向滑軌，所述Y軸向安裝面板上設有Y軸傳動機構，所述Y軸向滑軌通過Y軸傳動機構沿Y軸向滑動安裝機械爪安裝面板，所述機械爪安裝面板沿Z軸方向滑動安裝一個機械爪，所述機械爪安裝面板上設有舵機，所述舵機與機械爪控制連接。

所述X軸傳動機構包括一根沿X軸向安裝在X軸向底座的X軸滾珠絲杠，所述Y軸向安裝面板的底部設有一個X軸滾珠絲杠螺母，所述X軸滾珠絲杠螺母套裝在X軸滾珠絲杠外，所述X軸向底座設有第一步進電機，所述第一步進電機驅動X軸滾珠絲杠轉動，帶動Y軸向安裝面板沿X軸向左右動作。

所述Y軸傳動機構包括一根沿Y軸向安裝在Y軸向安裝面板的Y軸滾珠絲杠，所述機械爪安裝面板的底部設有一個Y軸滾珠絲杠螺母，所述Y軸滾珠絲杠螺母套裝在Y軸滾珠絲杠外，所述Y軸向安裝面板設有第二步進電機，所述第二步進電機驅動Y軸滾珠絲杠轉動，帶動Y軸向安裝面板在Y軸向安裝面板上沿Y軸向左右動作。

所述機械爪安裝面板上設有一根Z軸滾珠絲杠，所述機械爪底部設有一個Z軸滾珠絲杠螺母，所述Z軸滾珠絲杠螺母活動套裝在Z軸滾珠絲杠上，所述機械爪安裝面板上設有一個第三步進電機，所述第三步進電機帶動Z軸滾珠絲杠轉動，使得機械爪在機械爪安裝面板上沿Z軸方向動作。

采用以上技術方案后：本實用新型采用傳統的鋁合金型材進行機器人的支撐結構的搭建，大大簡化了設計難度，外觀上看簡潔明了。傳動結構采用傳統的滾珠絲杠副的傳動方式，動力平穩，效率高。同時采用了不同導程的滾珠絲杠，因而可以在實際的運動過程中比較導程對傳動效率的影響，起到良好教學參考作用。直線導軌多采用圓柱直線導軌，其造價經濟且精度較高，使用壽命較長。動力原件采用三個相同的42步進電機。在實際操做以及教學過程中，可以方便的了解到不僅電機的工作原理以及各種的驅動方式。機械爪采用舵機的驅動方式，便于有效的控制機械爪的開合角度，同時能夠提供抓起物品所需要的力度。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

參見圖1，本實用新型首先定義X軸、Y軸以及Z軸的方向，相對于圖1，X軸為左右方向，Y軸為上下方向，Z軸為前后方向，由此，本實用新型得出1、一種三自由度飲料機器人，包括X軸向底座1，其特征在于：所述X軸向底座1上設有若干根相互平行的X軸向滑軌2，所述X軸向滑軌2上沿垂直安裝Y軸向安裝面板3，所述X軸向底座1沿X軸向設有一個X軸傳動機構4，所述X軸傳動機構4帶動Y軸向安裝面板3在X軸向底座1上沿X軸向滑軌2動作，所述Y軸向安裝面板3上設有若干根Y軸向滑軌5，所述Y軸向安裝面板3上設有Y軸傳動機構6，所述Y軸向滑軌5通過Y軸傳動機構6沿Y軸向滑動安裝機械爪安裝面板7，所述機械爪安裝面板7沿Z軸方向滑動安裝一個機械爪8，所述機械爪安裝面板7上設有舵機，所述舵機與機械爪8控制連接。

對于本實用新型的各個部件進行解釋說明：

1）所述X軸傳動機構4包括一根沿X軸向安裝在X軸向底座1的X軸滾珠絲杠9，所述Y軸向安裝面板3的底部設有一個X軸滾珠絲杠螺母10，所述X軸滾珠絲杠螺母10套裝在X軸滾珠絲杠9外，所述X軸向底座1設有第一步進電機11，所述第一步進電機11驅動X軸滾珠絲杠9轉動，帶動Y軸向安裝面板3沿X軸向左右動作。