[實用新型]一種玻璃壁面清潔機器人控制系統

有效

• 申請號: 201720074735.8
• 申請日: 2017-01-21
• 公開（公告）號: CN206568164U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 吳貴芳;邵才;郭永振;楊俊華;張博威;齊盼盼
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J11/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙)41120
• 代理人: 劉興華

1.一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，所述玻璃壁面清潔機器人包括外殼和與外殼相連的吸盤組件、驅動輪和清潔組件，所述吸盤組件包括真空泵、用于驅動真空泵的直流伺服電機、和用于吸附在玻璃壁面的吸盤，真空泵用于為吸盤提供真空，所述清潔機器人控制系統包括安裝在外殼內的主控模塊、電源模塊和驅動模塊，所述電源模塊與主控模塊相連接，所述驅動模塊與主控模塊和驅動輪相連接，其特征在于所述控制系統還包括負壓傳感器和邊框傳感器；所述負壓傳感器安裝在吸盤上并與主控模塊電連接，用于檢測吸盤的負壓值并反饋給主控模塊；所述主控模塊與直流伺服電機電連接，用于控制直流伺服電機的電流，從而控制真空泵的輸出壓力，達到控制吸盤吸附力的目的；所述邊框傳感器安裝在外殼外側，并與主控模塊相連接，用于向主控模塊發送機器人的位置信號。

2.權利要求1所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述驅動模塊分為左右兩路，分別控制左、右驅動輪的運轉。

3.權利要求2所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述驅動模塊每一路分別包括信號隔離模塊和驅動電機，所述信號隔離模塊與主控模塊電連接，所述信號隔離模塊與驅動電機電連接，所述驅動電機連接驅動輪。

4.權利要求1所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述邊框傳感器采用接觸式傳感器或者非接觸式傳感器。

5.權利要求4所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述接觸式傳感器采用碰撞傳感器。

6.權利要求4所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述非接觸式傳感器采用紅外線傳感器或者超聲波傳感器。

7.權利要求1所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述一種玻璃壁面清潔機器人控制系統還包括與主控模塊電連接的無線傳輸模塊。

8.權利要求1所述的一種玻璃壁面清潔機器人控制系統，其特征在于所述主控模塊采用ATMEGA128A芯片。