[實用新型]一種自動化控制裝置、機械設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720056419.8
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN206440998U
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王偉;馮赟;張建政;賀巖
• 申請（專利權(quán)）人: 上海福賽特機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所31219
• 代理人: 高園園

1.一種自動化控制裝置，用于實現(xiàn)對機械本體的自動化控制，其特征在于：包括相連的運動控制器和伺服驅(qū)動器；

所述運動控制器集成于一片上系統(tǒng)，用于接收客戶端發(fā)送來的控制指令，獲取與所述控制指令相對應(yīng)的機械本體各個關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述伺服驅(qū)動器，以及接收由所述伺服驅(qū)動器發(fā)送來的機械本體的運動信息；

所述伺服驅(qū)動器集成于一片上系統(tǒng)，用于根據(jù)機械本體各個關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)獲取機械本體上各個電機的控制參數(shù)，以及獲取機械本體的運動信息并發(fā)送至所述運動控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：還包括客戶端，所述客戶端用于發(fā)送控制指令至所述運動控制器，以及接收由所述運動控制器發(fā)送來的機械本體的運動信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：所述運動控制器包括網(wǎng)絡(luò)通信單元和SPI通信單元；

所述網(wǎng)絡(luò)通信單元用于通過以太網(wǎng)實現(xiàn)與客戶端之間的通信；

所述SPI通信單元用于通過SPI總線實現(xiàn)與伺服驅(qū)動器之間的通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：所述運動控制器還包括錯誤處理單元，所述錯誤處理單元用于接收并上報伺服驅(qū)動器發(fā)送來的錯誤信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：還包括圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置用于獲取機械本體所處的實時環(huán)境圖像，并發(fā)送至所述運動控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：所述伺服驅(qū)動器包括SPI通信單元；

所述SPI通信單元用于通過SPI總線實現(xiàn)與運動控制器之間的通信。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：所述伺服驅(qū)動器和所述機械本體上的電機通過RS485總線連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化控制裝置，其特征在于：所述運動控制器和所述伺服驅(qū)動器集成于同一片上系統(tǒng)。

9.一種機械設(shè)備，其特征在于：包括機械本體、與機械本體相連的權(quán)利要求1-8之一所述的自動化控制裝置，以通過所述自動化控制裝置對所述機械本體進行控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械設(shè)備，其特征在于：所述機械本體為機器人本體。