[實用新型]用于工業機器人的平衡系統及工業機器人

有效

• 申請號: 201720037437.1
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN206510069U
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 張鵬飛
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙)44280
• 代理人: 李慶波

1.一種用于工業機器人的平衡系統，其特征在于，包括：

液壓裝置，其包括液壓缸和活塞桿，其中，所述液壓缸設置在所述工業機器人的底座上，所述活塞桿的一端插設在所述液壓缸內，所述活塞桿的另一端與所述工業機器人的機械臂連接；

蓄能裝置，與所述液壓缸相連通；

彈性裝置，設置在所述液壓缸內；

其中，當所述工業機器人的機械臂沿第一方向運動時，所述液壓缸中的壓力油注入至所述蓄能裝置，以將能量存儲至所述蓄能裝置，同時所述彈性裝置產生形變以儲存能量；當所述工業機器人的機械臂沿與所述第一方向相反的第二方向運動時，所述蓄能裝置中的壓力油流入所述液壓缸，以釋放儲存在所述蓄能裝置中的能量，同時所述彈性裝置恢復形變，以釋放儲存在所述彈性裝置中的能量。

2.根據權利要求1所述的平衡系統，其特征在于，所述液壓缸包括：

液壓缸的缸體，其內設置有腔體；

擋板，其設置在所述液壓缸的缸體的腔體內且與所述活塞桿的一端連接以隨著所述活塞桿的運動而運動，并將所述液壓缸的缸體的腔體分成有桿腔和無桿腔。

3.根據權利要求2所述的平衡系統，其特征在于，所述蓄能裝置包括：

蓄能裝置的缸體，其內設置有壓力油腔；

氣囊，設置在所述壓力油腔內；

其中，所述蓄能裝置中的所述壓力油腔與所述液壓裝置中的所述液壓缸相通，以在所述工業機器人的機械臂沿所述第一方向運動時，所述液壓缸中的壓力油流入至所述壓力油腔內，從而壓縮所述氣囊，以將能量儲存至所述蓄能裝置；在所述工業機器人的機械臂沿所述第二方向運動時，所述壓力油腔中的壓力油流入至所述液壓缸中，所述氣囊膨脹以使所述蓄能裝置釋放能量。

4.根據權利要求3所述的平衡系統，其特征在于，所述液壓缸中的所述有桿腔填充有壓力油；

所述彈性裝置設置在所述液壓缸的有桿腔內且套設在所述活塞桿上，所述彈性裝置的一端抵觸在所述擋板上，所述彈性裝置的另一端抵觸在所述液壓缸的缸體的側面上；

所述蓄能裝置中的所述壓力油腔與所述液壓缸中的所述有桿腔相通。

5.根據權利要求4所述的平衡系統，其特征在于，所述液壓缸的缸體與所述蓄能裝置的缸體一體成型以使液壓缸和所述蓄能裝置集成在一起。

6.根據權利要求4所述的平衡系統，其特征在于，所述液壓缸的缸體對應所述有桿腔的位置處開設有連接口，以使所述有桿腔與所述蓄能裝置中的所述壓力油腔相通；而所述液壓缸的缸體對應所述無桿腔的位置處設置有濾氣口，以使所述無桿腔與外界相通。

7.根據權利要求4所述的平衡系統，其特征在于，所述蓄能裝置的缸體上開設有氣囊充氣口和壓力油泄放口，其中，所述氣囊充氣口與所述氣囊相連以為所述氣囊預充氣體，所述壓力油泄放口與所述壓力油腔相連以預充、泄放和補充壓力油。

8.根據權利要求4所述的平衡系統，其特征在于，所述彈性裝置為受壓彈簧。

9.根據權利要求1所述的平衡系統，其特征在于，所述工業機器人的負載在90公斤及以上。

10.一種工業機器人，其包括底座、機械臂、關節和平衡系統，其特征在于，所述關節設置在所述底座和所述機械臂之間，而所述平衡系統設置在所述關節處，且所述平衡系統包括權利要求1-9任一項所述的平衡系統。