[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910943695.X
• 申請(qǐng)日: 2019-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN110658846B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉凱杰;朱俊星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個(gè)地塊的位置信息；

依據(jù)當(dāng)前地塊的位置信息，確定出所述當(dāng)前地塊的最小寬度外接矩形；

基于所述最小寬度外接矩形確定出所述當(dāng)前地塊的飛行方向和所有飛行起點(diǎn)；所述飛行方向與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊平行；所述飛行起點(diǎn)為所述當(dāng)前地塊的邊界線和所述最小寬度外接矩形的交點(diǎn)，所述飛行起點(diǎn)所在的邊界線與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊平行，且是所有與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊平行的邊界線中最長(zhǎng)的；

依據(jù)每個(gè)地塊的所有飛行起點(diǎn)，生成初始種群，其中，所述初始種群包括多個(gè)染色體，所述染色體包括所述多個(gè)地塊的作業(yè)順序及每個(gè)地塊的一個(gè)飛行起點(diǎn)；

對(duì)所述初始種群中的染色體進(jìn)行遺傳操作，直至滿足預(yù)設(shè)終止條件以得到目標(biāo)染色體，所述目標(biāo)染色體包括總過(guò)渡距離最短且拐彎次數(shù)最少的多個(gè)地塊的作業(yè)順序及每個(gè)地塊的飛行起點(diǎn)；

依據(jù)所述目標(biāo)染色體和每個(gè)地塊的飛行方向，生成所述多個(gè)地塊的飛行路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)當(dāng)前地塊的位置信息，確定出所述當(dāng)前地塊的最小寬度外接矩形的步驟，包括：

依據(jù)所述當(dāng)前地塊的位置信息，獲得所述當(dāng)前地塊的第一外接矩形，其中，所述第一外接矩形與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)線平行；

以所述當(dāng)前地塊中的任意一個(gè)點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，按照第一設(shè)定方向和設(shè)定角度將所述當(dāng)前地塊進(jìn)行多次旋轉(zhuǎn)，直至滿足預(yù)設(shè)條件，得到多個(gè)輔助地塊；

獲得每個(gè)所述輔助地塊的第二外接矩形，其中，每個(gè)所述第二外接矩形均與所述基準(zhǔn)線平行；

從所述第一外接矩形和多個(gè)所述第二外接矩形中確定出寬度最小的目標(biāo)外接矩形；

將所述目標(biāo)外接矩形對(duì)應(yīng)的地塊作為目標(biāo)地塊，并獲取所述目標(biāo)地塊的累積旋轉(zhuǎn)角度；

將所述目標(biāo)外接矩形按照第二設(shè)定方向和所述累積旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到所述當(dāng)前地塊的最小寬度外接矩形，其中，所述第二設(shè)定方向和所述第一設(shè)定方向相反。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小寬度外接矩形確定出所述當(dāng)前地塊的飛行方向和所有飛行起點(diǎn)的步驟，包括：

將所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊方向作為所述當(dāng)前地塊的飛行方向；

將所述當(dāng)前地塊的邊界線與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊的每個(gè)交點(diǎn)，均作為所述當(dāng)前地塊的地塊頂點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)約束條件，從所述當(dāng)前地塊的所有地塊頂點(diǎn)中選出所述當(dāng)前地塊的所有飛行起點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)約束條件包括：所述飛行起點(diǎn)所在的邊界線與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊平行，且是所有與所述最小寬度外接矩形的長(zhǎng)邊平行的邊界線中最長(zhǎng)的。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始種群中的染色體進(jìn)行遺傳操作，直至滿足預(yù)設(shè)終止條件以得到目標(biāo)染色體的步驟，包括：

計(jì)算所述初始種群中每個(gè)染色體的適應(yīng)度值；

依據(jù)每個(gè)染色體的適應(yīng)度值，對(duì)所述初始種群中的染色體進(jìn)行選擇操作，得到第一種群；

根據(jù)預(yù)設(shè)交叉率，從所述第一種群中選取第一數(shù)目的染色體進(jìn)行交叉操作，得到第二種群；

根據(jù)預(yù)設(shè)變異率，從所述第二種群中選取第二數(shù)目的染色體進(jìn)行變異操作，得到第三種群；

當(dāng)所述第三種群的染色體數(shù)少于所述初始種群的染色體數(shù)時(shí)，從所述初始種群中隨機(jī)選取染色體加入到所述第三種群中，以使所述第三種群的染色體數(shù)與所述初始種群的染色體數(shù)相等，得到更新種群；

利用所述更新種群替代所述初始種群并執(zhí)行上述步驟，直至達(dá)到預(yù)設(shè)迭代次數(shù)，得到最終的更新種群，并從最終的更新種群中獲取適應(yīng)度值最大的染色體作為中間染色體；

重復(fù)執(zhí)行上述步驟以得到預(yù)設(shè)數(shù)量的所述中間染色體；

按照預(yù)設(shè)終止條件，從預(yù)設(shè)數(shù)量的所述中間染色體中選出目標(biāo)染色體。