[實用新型]一種底泥取樣機器人

有效

• 申請號: 201720015213.0
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN206387605U
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 丁貞玉;孫寧;朱文會;孫添偉;周欣
• 申請（專利權）人: 環境保護部環境規劃院
• 主分類號: G01N1/14
• 分類號: G01N1/14;G01N1/10;G01S19/14;G05B19/042
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所11430
• 代理人: 郎堅

1.一種底泥取樣機器人，包括外殼(1)、照明燈(2)、旋轉攝像頭(3)、電池密封罩(4)、鋰電池(5)、控制模塊(6)、桁架模塊(7)、取樣探測模塊(8)、驅動模塊(9)、取樣口(10)、樣品裝載箱(11)、砝碼配重模塊(12)、牽引座(13)、牽引環(14)和牽引繩(15)，其特征在于，所述外殼(1)上方安裝有照明燈(2)，所述外殼(1)前端面上方安裝有旋轉攝像頭(3)，所述旋轉攝像頭(3)后端面設置有電池密封罩(4)，所述電池密封罩(4)內部安裝有鋰電池(5)；

所述外殼(1)內部左側端面安裝有控制模塊(6)，所述控制模塊(6)包括密封箱(601)、單片機(602)、第一伺服驅動器(603)、第二伺服驅動器(604)、第三伺服驅動器(605)、第四伺服驅動器(606)、第五伺服驅動器(607)、第六伺服驅動器(608)、第七伺服驅動器(609)、信號發射器(610)、信號接收器(611)和GPS定位器(612)，所述單片機(602)分別與第一伺服驅動器(603)、第二伺服驅動器(604)、第三伺服驅動器(605)、第四伺服驅動器(606)、第五伺服驅動器(607)、第六伺服驅動器(608)、第七伺服驅動器(609)、信號發射器(610)、信號接收器(611)和GPS定位器(612)通過信號線連接；

所述外殼(1)內部前端面與后端面之間安裝有桁架模塊(7)，所述桁架模塊(7)包括水平板(701)、第一齒輪(702)、第一電機(703)、滑動塊(704)、第二電機(705)、第二齒輪(706)和豎直板(707)，所述水平板(701)安裝在外殼(1)內部前端面與后端面之間，所述水平板(701)上方與第一齒輪(702)嚙合，所述第一齒輪(702)安裝在第一電機(703)上，所述第一電機(703)安裝在滑動塊(704)左側，所述滑動塊(704)右側安裝有第二電機(705)，所述第二電機(705)上安裝有第二齒輪(706)，所述第二齒輪(706)與豎直板(707)上的齒嚙合；

所述桁架模塊(7)下方安裝有取樣探測模塊(8)，所述取樣探測模塊(8)包括壓力傳感器(801)、固定柱(802)、安裝板(803)、探測固定桿(804)、探測器(805)、鉆頭(806)、取樣器主體(807)、取樣滑動桿(808)、滑動板(809)、滑動桿(810)、第一手爪桿(811)、第二手爪桿(812)、手爪滑動座(813)、螺紋絲杠(814)和第三電機(815)，所述豎直板(707)下端面安裝有壓力傳感器(801)，所述壓力傳感器(801)下端面安裝有固定柱(802)，所述固定柱(802)下端面安裝有安裝板(803)，所述安裝板(803)右側下方安裝有探測固定桿(804)，所述探測固定桿(804)下方安裝有探測器(805)，所述探測器(805)下方安裝有鉆頭(806)，所述安裝板(803)左側安裝有取樣器主體(807)，所述取樣器主體(807)上方設置有取樣滑動桿(808)，所述取樣滑動桿(808)上端連接滑動板(809)，所述滑動板(809)開有圓孔與固定柱(802)間隙配合，所述滑動板(809)下端設置有關于固定柱(802)對稱安裝的滑動桿(810)，所述滑動桿(810)下方滑動連接第一手爪桿(811)，所述第一手爪桿(811)的另一端滑動連接第二手爪桿(812)，所述第二手爪桿(812)上端滑動連接手爪滑動座(813)，所述手爪滑動座(813)安裝在安裝板(803)上，所述滑動板(809)左側設置有螺紋孔，所述螺紋孔與螺紋絲杠(814)連接，所述螺紋絲杠(814)與第三電機(815)通過聯軸器連接；

所述外殼(1)左右兩側各設置有一個驅動模塊(9)，所述驅動模塊(9)包括第四電機(901)、第一鏈輪(902)、履帶(903)、第二鏈輪(904)和第五電機(905)，所述第四電機(901)安裝在外殼(1)左右兩側前端，所述第四電機(901)與第一鏈輪(902)連接，所述第一鏈輪(902)與履帶(903)一端嚙合，所述履帶(903)另一端與第五電機(905)嚙合，所述第五電機(905)安裝在外殼(1)左右兩側后端，所述外殼(1)下端面開有取樣口(10)，所述外殼(1)內部底板上安裝有樣品裝載箱(11)，所述外殼(1)下端面安裝有砝碼配重模塊(12)，所述電池密封罩(4)右上方安裝有牽引座(13)，所述牽引座(13)嵌套安裝有牽引環(14)，所述牽引環(14)連接有牽引繩(15)。

2.根據權利要求1所述的一種底泥取樣機器人，其特征在于，所述鋰電池(5)通過逆變器為整個設備供電。