[發明專利]物品檢測定位方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 201711498530.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108109176A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 薛林;王玉亮;孫瑩頻;王巍
• 申請（專利權）人: 北京進化者機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

本發明提供了物品檢測定位方法、裝置及機器人，涉及物品檢測定位技術領域，方法應用于設置有雙目傳感器的機器人，包括：獲取雙目傳感器采集的當前視野內的第一圖像和第二圖像，并對第一圖像進行物品檢測，得到第一圖像的物品區域；獲取第一圖像的物品區域中的第一特征點和第二圖像中的第二特征點；對第一特征點和第二特征點進行匹配，得到匹配特征點對，并根據雙目傳感器的測距參數得到匹配特征點對所對應的實際位置點與雙目傳感器的相對空間位置信息；確定實際位置點在物品區域內的歸屬物品，根據相對空間位置信息得到歸屬物品的定位信息。本發明可以對物品進行精準檢測定位，并可以在服務機器人上推廣，滿足用戶需求。

技術領域

本發明涉及物品檢測定位技術領域，尤其是物品檢測定位方法、裝置及機器人。

背景技術

對于機器人來說，人機交互技術、自主導航通常是必要的功能。而物品檢測定位技術的實現對于人機交互技術、自主導航技術具有極其重要的意義。

目前，機器人常用的物品檢測定位傳感器為單目視覺傳感器+測距傳感器(超聲波、激光雷達)，但是受限于測距傳感器的類型：超聲波在對物品定位時誤差率高，無進行精準定位；激光雷達雖然對物品定位精準，但是成本高、性價比低，難以在機器人上推廣。

因此，現有的機器人的物品檢測定位方法，難以在物品的定位準確性和成本及性價比之間獲得平衡。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供物品檢測定位方法、裝置及機器人，以解決現有的機器人的物品檢測定位方法，難以在物品的定位準確性和成本及性價比之間獲得平衡的問題。

第一方面，本發明實施例提供了物品檢測定位方法，所述方法應用于設置有雙目傳感器的機器人，包括：

獲取雙目傳感器采集的當前視野內的第一圖像和第二圖像，并對所述第一圖像進行物品檢測，得到所述第一圖像的物品區域；

提取所述第一圖像的物品區域中的第一特征點和所述第二圖像中的第二特征點；

對所述第一特征點和所述第二特征點進行匹配，得到匹配特征點對，并根據所述雙目傳感器的測距參數得到所述匹配特征點對所對應的實際位置點與所述雙目傳感器的相對空間位置信息；

確定所述實際位置點在所述物品區域內的歸屬物品，根據所述相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，獲取所述第一圖像的物品區域中的第一特征點和所述第二圖像中的第二特征點的步驟，包括：

獲取所述第一圖像的物品區域中的第一特征點提取區域，并根據所述第一特征點提取區域獲取所述第二圖像的第二特征點提取區域；

從所述第一特征點提取區域提取所述第一特征點，以及從所述第二特征點提取區域中提取所述第二特征點。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，獲取所述第一圖像的物品區域中的第一特征點提取區域包括：

通過交并比判斷所述第一圖像的物品區域是否存在交叉；

如果存在，則將相互交叉的物品區域的外包矩形區域作為所述第一特征點提取區域。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，確定所述實際位置點在所述物品區域內的歸屬物品，根據所述相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息的步驟，包括：

根據所述物品區域內的物品的平均尺寸確定所述實際位置點歸屬不同物品的距離閾值；

根據所述距離閾值將所述實際位置點分類歸屬，得到所述實際特征點的歸屬物品；