[發(fā)明專利]物品檢測定位方法、裝置及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711498530.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108109176A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 薛林;王玉亮;孫瑩頻;王巍
• 申請（專利權）人: 北京進化者機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種物品檢測定位方法，其特征在于，所述方法應用于設置有雙目傳感器的機器人，包括：

獲取雙目傳感器采集的當前視野內(nèi)的第一圖像和第二圖像，并對所述第一圖像進行物品檢測，得到所述第一圖像的物品區(qū)域；

提取所述第一圖像的物品區(qū)域中的第一特征點和所述第二圖像中的第二特征點；

對所述第一特征點和所述第二特征點進行匹配，得到匹配特征點對，并根據(jù)所述雙目傳感器的測距參數(shù)得到所述匹配特征點對所對應的實際位置點與所述雙目傳感器的相對空間位置信息；

確定所述實際位置點對應的所述物品區(qū)域內(nèi)的歸屬物品，根據(jù)所述相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的物品檢測定位方法，其特征在于，提取所述第一圖像的物品區(qū)域中的第一特征點和所述第二圖像中的第二特征點的步驟，包括：

獲取所述第一圖像的物品區(qū)域中的第一特征點提取區(qū)域，并根據(jù)所述第一特征點提取區(qū)域獲取所述第二圖像的第二特征點提取區(qū)域；

從所述第一特征點提取區(qū)域提取所述第一特征點，以及從所述第二特征點提取區(qū)域中提取所述第二特征點。

3.根據(jù)權利要求2所述的物品檢測定位方法，其特征在于，獲取所述第一圖像的物品區(qū)域中的第一特征點提取區(qū)域包括：

通過交并比判斷所述第一圖像的物品區(qū)域是否存在交叉；

如果存在，則將相互交叉的物品區(qū)域的外包矩形區(qū)域作為所述第一特征點提取區(qū)域。

4.根據(jù)權利要求1所述的物品檢測定位方法，其特征在于，確定所述實際位置點對應的所述物品區(qū)域內(nèi)的歸屬物品，根據(jù)所述相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息的步驟，包括：

根據(jù)所述物品區(qū)域內(nèi)的物品的平均尺寸確定所述實際位置點歸屬不同物品的距離閾值；

根據(jù)所述距離閾值將所述實際位置點分類歸屬，得到所述實際位置點的歸屬物品；

根據(jù)所述實際位置點與所述雙目傳感器的相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的物品檢測定位方法，其特征在于，對所述第一特征點和所述第二特征點進行匹配，得到匹配特征點對的步驟，包括：

對所述第一特征點和所述第二特征點進行匹配，得到第一匹配特征點對集合和第二匹配特征點對集合，其中，所述第一匹配特征點對集合包括所述第一特征點，以及所述第二特征點中與所述第一特征點相匹配的第三特征點，所述第二匹配特征點對集合包括所述第二特征點，以及所述第一特征點中與所述第二特征點相匹配的第四特征點；

根據(jù)所述第一匹配特征點對集合和所述第二匹配特征點對集合中重合的特征點對，確定所述第一特征點和所述第二特征點的匹配特征點對。

6.根據(jù)權利要求1所述的物品檢測定位方法，其特征在于，在對所述第一圖像進行物品檢測，得到所述第一圖像的物品區(qū)域之前，還包括：

對所述物品區(qū)域內(nèi)的物品進行特征學習訓練，得到物品檢測模型。

7.根據(jù)權利要求1所述的物品檢測定位方法，其特征在于，在獲取雙目傳感器采集的當前視野內(nèi)的第一圖像和第二圖像之前，還包括：

獲取所述雙目傳感器的測距參數(shù)。

8.一種物品檢測定位裝置，其特征在于，所述裝置應用于設置有雙目傳感器的機器人，包括：

物品檢測模塊，用于獲取雙目傳感器采集的當前視野內(nèi)的第一圖像和第二圖像，并對所述第一圖像進行物品檢測，得到所述第一圖像的物品區(qū)域；

特征點提取模塊，用于獲取所述第一圖像的物品區(qū)域中的第一特征點和所述第二圖像中的第二特征點；

特征點匹配模塊，用于對所述第一特征點和所述第二特征點進行匹配，得到匹配特征點對，并根據(jù)所述雙目傳感器的測距參數(shù)得到所述匹配特征點對所對應的實際位置點與所述雙目傳感器的相對空間位置信息；

物品定位模塊，用于確定所述實際特征點對應的所述物品區(qū)域內(nèi)的歸屬物品，根據(jù)所述相對空間位置信息得到所述歸屬物品的定位信息。