[發明專利]一種移動機器人穩定機構及裝有該穩定機構的移動機器人

在審

• 申請號: 201711490143.5
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108098756A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 范楊濤;鄭超
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B62D63/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

本發明公開了一種移動機器人穩定機構及裝有該穩定機構的移動機器人，包括兩套分別設置在移動機器人左右兩側的支撐機構，支撐機構包括升降支柱和升降機構，升降支柱在升降機構的作用下上下移動以抬升移動機器人離開地面或將移動機器人降至地面。其優點在于，通過升降支柱和升降機構，在移動機器人工作時將整個移動機器人抬離地面，將驅動輪與地面的線接觸轉變成升降支柱底面與地面的面接觸，提高了移動機器人的穩定度，防止出現車身震動偏移甚至傾斜等問題；同時，采用兩套獨立的支撐機構，降低了支撐機構的結構復雜度和加工裝配要求。

技術領域

本發明涉及一種移動機器人穩定機構及裝有該穩定機構的移動機器人。

背景技術

目前主流的移動機器人，如AGV的底盤構造大致相同，居中布置一對驅動輪提供驅動力，四角分別布置一個萬向輪，以提供支撐；或者在底盤四角分別布置一個驅動輪。不管是哪種AGV，都是通過驅動輪與地面接觸，驅動輪與地面的接觸是線接觸，這種接觸不穩定，況且萬向輪還能自由回旋。同時減數機內部齒輪間存在回隙，驅動電機本身的回隙等等，這幾處回隙能通過減數機本身放大，直接傳遞到驅動輪上，導致的現象是，當驅動輪使能時，驅動輪仍能有一定角度的轉動。驅動輪與萬向輪的這種不穩定性，會影響整個AGV的正常工作，特別是對本體穩定性要求較高的場合。

比如攜帶機械臂的AGV，抓取PCB板進行裝配作業，這是一個高精度的作業場景，要求車身地盤擁有足夠的穩定性。機械臂在快速移動時，會產生一個很大的慣性，使車身產生較大的晃動，甚至使車體位置發生偏移，對于高精度的裝配場合，即使輕微的偏移晃動，都會對機械臂末端產生影響，甚至導致裝配失敗。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于提供一種移動機器人穩定機構，使其在執行工作時保持穩定，不出現晃動。

本發明的目的之一在于提供一種裝有上述穩定機構的移動機器人。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

一種移動機器人穩定機構，包括兩套分別設置在移動機器人左右兩側的支撐機構，所述支撐機構包括升降支柱和升降機構，所述升降支柱在所述升降機構的作用下上下移動以抬升移動機器人離開地面或將移動機器人降至地面。

進一步地，所述升降機構包括升降板，所述升降支柱與所述升降板相連接，所述升降板帶動所述升降支柱上下移動。

進一步地，所述升降機構包括斜面凸輪結構，所述斜面凸輪結構包括設置在所述升降板上的引導槽和嵌入所述引導槽中的凸輪，所述引導槽包括第一水平部、斜部和第二水平部，所述斜部設置在所述第一水平部和第二水平部之間并連通所述第一水平部和第二水平部，所述凸輪在所述引導槽中移動以帶動所述升降板升降。

進一步地，兩個所述引導槽對稱設置在所述升降板上，所述升降機構還包括驅動電機和正反絲桿，所述驅動電機帶動所述正反絲桿轉動，所述正反絲桿上設有正向傳動螺母和反向傳動螺母，所述正反絲桿轉動時，所述正向傳動螺母和所述反向傳動螺母同步相向運動或相背運動，所述正向傳動螺母與兩個所述凸輪中的一者相連接并帶其運動，所述反向傳動螺母與兩個所述凸輪中的另一者相連接并帶其運動。

進一步地，所述升降機構還包括水平線性滑軌，所述水平線性滑軌上設有兩滑塊，所述滑塊分別與所述正向傳動螺母和所述反向傳動螺母通過固定塊相連接，所述凸輪設置在所述固定塊上，所述水平線性滑軌與所述移動機器人相固接。

進一步地，升降機構還包括豎直線性滑軌，所述豎直線性滑軌與移動機器人固接，豎直線性滑軌上設置有豎直滑塊，升降支柱通過豎直滑塊與豎直線性滑軌滑動連接。

進一步地，所述升降機構上設有旋轉把手，用于手動控制所述升降機構和所述升降支柱的升降。

本發明的目的之二采用如下技術方案實現：

一種移動機器人，裝有上述的移動機器人穩定機構。