[發明專利]工業機器人的控制系統及方法

在審

• 申請號: 201711488273.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108196504A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 李欣俊
• 申請（專利權）人: 上海移遠通信技術股份有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;H04L29/06
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;羅朗

本發明公開了一種工業機器人的控制系統及方法，所述控制系統包括控制終端、PLC、傳感器和測試裝置；PLC分別與控制終端和工業機器人通信連接，傳感器與PLC電連接；傳感器用于獲取測試裝置的狀態信息并發送至PLC；PLC用于將狀態信息寫入PLC的寄存器；控制終端用于從寄存器中讀取狀態信息，并根據狀態信息生成控制指令并發送至PLC；PLC還用于根據控制指令修改所述寄存器的數據值，以供工業機器人從寄存器中讀取數據值；數據值用于控制工業機器人執行相應動作。本發明通過PLC實現控制終端與工業機器人之間的通信，整個系統能合理分配數據處理任務和動作執行任務，降低了機器人的負擔，提高了工業機器人的工作效率。

技術領域

本發明屬于工業機器人自動化領域，特別涉及一種工業機器人的控制系統及方法。

背景技術

隨著社會的發展，對工廠生產效率的要求日益增大，而隨著人力成本的逐漸增加，熟練工人人數的逐漸減少和對產品質量要求的不斷提高，產線引入機器人取代人工操作有著極大的現實價值，然而現有實現方式中，PC(個人計算機)與機器人直接通信時，機器需要解碼指令速度較慢，并且存在占用過多機器人處理器運算資源和內存資源的問題，同時，機器人本身數據處理能力有限也極容易造成整個系統效率下降。

發明內容

本發明是為了克服現有技術中機器人直接解碼計算機指令速度慢且占用過多機器人資源，從而導致系統運行效率低下的缺陷，提供一種工業機器人的控制系統及方法。

本發明通過以下技術方案來解決上述問題：

一種工業機器人的控制系統，所述控制系統包括控制終端、PLC(可編程邏輯控制器)、傳感器和測試裝置；

所述PLC分別與所述控制終端和所述工業機器人通信連接，所述傳感器與所述PLC電連接；

所述傳感器用于獲取所述測試裝置的狀態信息并發送至所述PLC；

所述PLC用于將所述狀態信息寫入所述PLC的寄存器；

所述控制終端用于從所述寄存器中讀取所述狀態信息，并根據所述狀態信息生成控制指令并發送至所述PLC；

所述PLC還用于根據所述控制指令修改所述寄存器的數據值，以供所述工業機器人從所述寄存器中讀取所述數據值；所述數據值用于控制所述工業機器人執行相應動作。

較佳地，所述控制終端與所述PLC通過TCP(傳輸控制協議)協議進行通信。

較佳地，所述測試裝置包括至少一個測試位置點；

所述控制終端還用于獲取所述測試位置點的位置信息以及放置在所述測試位置點上的待測物的測試數據；

所述控制終端用于根據所述位置信息、所述測試數據和所述狀態信息生成所述控制指令。

較佳地，所述傳感器包括紅外感應傳感器。

一種工業機器人的控制方法，所述控制方法利用上述各優選項任意組合的控制系統實現，所述控制方法包括：

S1、所述傳感器獲取所述測試裝置的狀態信息并發送至所述PLC；

S2、所述PLC將所述狀態信息寫入所述PLC的寄存器；

S3、所述控制終端從所述寄存器中讀取所述狀態信息，并根據所述狀態信息生成控制指令并發送至所述PLC；

S4、所述PLC根據所述控制指令修改所述寄存器的數據值，以供所述工業機器人從所述寄存器中讀取所述數據值；所述數據值用于控制所述工業機器人執行相應動作。

較佳地，所述控制終端與所述PLC通過TCP協議進行通信。

較佳地，所述測試裝置包括至少一個測試位置點，步驟S3具體包括：