[發(fā)明專利]操控移液槍的方法、機器人及移液槍操控系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711485865.1 | 申請日： | 2017-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN108187770A | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊梅;鐘一鳴 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市阿瑟醫(yī)療機器人有限公司 |
| 主分類號： | B01L3/02 | 分類號： | B01L3/02 |
| 代理公司： | 廣東廣和律師事務(wù)所 44298 | 代理人： | 劉敏 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)福永街道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移液槍 液體容器 機器人 吸頭 預(yù)設(shè) 容積調(diào)節(jié)裝置 機械手 操控系統(tǒng) 機械手夾 按鈕 操控 排出 按壓 頭套 機器人移動 操作過程 時間持續(xù) 松開 撥動 伸入 轉(zhuǎn)動 全程 替代 移動 | ||
本發(fā)明提供操控移液槍的方法、機器人及移液槍操控系統(tǒng)，其中，機器人的第一機械手夾持移液槍的本體；機器人的第二機械手夾持移液槍的容積調(diào)節(jié)裝置，并轉(zhuǎn)動或撥動容積調(diào)節(jié)裝置，使移液槍具有預(yù)設(shè)容積；將吸頭套在移液槍的吸頭桿上，利用摩擦力在吸頭桿上保持吸頭；機器人移動移液槍至第一液體容器所在的區(qū)域，第二機械手按壓或拉動移液槍上的按鈕排出預(yù)設(shè)容積的空氣后，將吸頭伸入第一液體容器內(nèi)吸取預(yù)設(shè)容積的液體，繼續(xù)移動移液槍至第二液體容器所在的區(qū)域，第二機械手松開按鈕，使移液槍內(nèi)的液體排出到第二液體容器內(nèi)。由于將移液槍的操作過程全程用機器人替代，能夠顯著提高效率、穩(wěn)定性、準確性，并可長時間持續(xù)工作。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及操控移液槍的方法、機器人及移液槍操控系統(tǒng)。
背景技術(shù)
移液槍是生物、醫(yī)學(xué)實驗室中常用儀器之一，常用于實驗室內(nèi)少量或微量液體的精密提取。如圖1所示，其主要結(jié)構(gòu)包括：本體1，本體1至少包括手柄、以及適于接觸或彈出吸頭的套筒；活塞機構(gòu)，其包括在圓筒內(nèi)部可移動的活塞，該活塞機構(gòu)位于本體內(nèi)部，并且適于將液體吸到圓筒中以及施放液體；控制把手2，其適于致動活塞機構(gòu)；吸頭錐體3，其適于接收一次性吸頭、并且借助于摩擦力保持一次性吸頭就位；吸頭移除機構(gòu)4，其適于在使用者按壓吸頭移除按鈕時，使附接至吸頭錐體3的一次性吸頭脫離。
現(xiàn)有技術(shù)中，移液槍由人工進行操作。人工操作移液槍效率低、不穩(wěn)定、易出錯。而且，對于醫(yī)院等場合，由于醫(yī)療資源緊張，醫(yī)護人員經(jīng)常超負荷工作，容易疲勞，難以持續(xù)工作，且長時間工作不利于醫(yī)護人員的身心健康。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了操控移液槍的方法、機器人及移液槍操控系統(tǒng)。
具體地，其技術(shù)方案如下：
一種操控移液槍的方法，包括：
機器人的第一機械手夾持所述移液槍的本體；
所述機器人的第二機械手夾持所述移液槍的容積調(diào)節(jié)裝置，并轉(zhuǎn)動或撥動所述容積調(diào)節(jié)裝置，使所述移液槍具有預(yù)設(shè)容積；
將吸頭套在所述移液槍的吸頭桿上，利用摩擦力在所述吸頭桿上保持所述吸頭；
所述機器人移動所述移液槍至第一液體容器所在的區(qū)域，所述第二機械手按壓或拉動所述移液槍上的按鈕排出所述預(yù)設(shè)容積的空氣后，將所述吸頭伸入所述第一液體容器內(nèi)吸取所述預(yù)設(shè)容積的液體，繼續(xù)移動所述移液槍至第二液體容器所在的區(qū)域，所述第二機械手松開所述按鈕，使所述移液槍內(nèi)的液體排出到所述第二液體容器內(nèi)。
在一些優(yōu)選的實施方式中，“機器人的第一機械手夾持所述移液槍的本體”的方法包括，開啟所述機器人的圖像采集系統(tǒng)，獲取所述移液槍的位置和形狀，計算所述移液槍相對于所述第一機械手的距離和方位，驅(qū)動所述機器人的第一機械臂帶動所述第一機械手移動到與所述移液槍的本體匹配的位置，驅(qū)動所述第一機械手的夾持單元移動進而夾緊所述移液槍的本體。
在一些優(yōu)選的實施方式中，“所述機器人的第二機械手夾持所述移液槍的容積調(diào)節(jié)裝置，并轉(zhuǎn)動或撥動所述容積調(diào)節(jié)裝置，使所述移液槍具有預(yù)設(shè)容積”的方法包括，所述圖像采集系統(tǒng)采集所述容積調(diào)節(jié)裝置的形狀和實時位置，計算所述容積調(diào)節(jié)裝置相對于所述第二機械手的距離和方位，驅(qū)動所述機器人的第二機械臂帶動所述第二機械手移動到與所述容積調(diào)節(jié)裝置匹配的位置，驅(qū)動所述第二機械手的夾持單元移動進而夾緊所述容積調(diào)節(jié)裝置，驅(qū)動所述第二機械手轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度或者沿直線方向移動預(yù)設(shè)距離，使所述移液槍具有預(yù)設(shè)容積。
在一些優(yōu)選的實施方式中，預(yù)先建立實驗室內(nèi)的三維數(shù)字地圖，并在所述三維數(shù)字地圖中標記所述第一機械手、所述第二機械手、所述移液槍、所述吸頭以及實驗室內(nèi)其它子部件的初始位置。
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