[發明專利]一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備

在審

• 申請號: 201711479916.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108021144A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 趙曼;宋光磊;范園;李暉;吳杰;董理君;黃夢達;潘孟琦;李貝;吳柳依
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）;山東航天電子技術研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 馮必發

1.一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備，其特征在于：包括：飛行控制板、ADS-B接收機、winform控制裝置及FlightGear三維仿真裝置；所述飛行控制板與winform控制裝置進行數據及控制通信，將無人機飛行數據傳輸至winform控制裝置并接收winform控制裝置傳輸的飛行指令驅動無人機飛行；所述ADS_B接收機接收空域飛行器數據并將所述數據提供給winform控制裝置進行無人機動態威脅規避；所述FlightGear三維仿真裝置接收winform控制裝置發送的無人機實際飛行數據及飛行相關環境數據進行三維模擬仿真，使用戶更加直觀地感受無人機的飛行過程。

2.如權利要求1所述的一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備，其特征在于：所述ADS-B接收機的數據傳輸形式為ADS_B報文；所述ADS_B報文為112bit，具體格式包括：1bit到5bit為DF字段，6bit到8bit為CA字段，9bit到32bit為AA字段，33bit到88bit為ME字段，89bit到112bit為校驗字段；所述DF字段為17時ADS_B報文為有效報文；ME字段包含的信息為：位置、速度、高度、航角、航空ID及地址；AA字段表示ADS-B發射機的ICAO地址。

3.如權利要求2所述的一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備，其特征在于：所述ME字段的1bit到5bit是Type值，所述Type值判斷DF字段為17的報文類型；Type值為9到22的報文為有效報文，其中：Type值為9到18或20到22為空中位置，Type值為19表示速度信息。

4.如權利要求3所述的一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備，其特征在于：所述空中位置包含飛機的經緯度及高度信息，其中：高度信息在ME字段的9bit到20bit，緯度信息在ME字段的23bit到29bit，經度信息在ME字段的40bit到56bit。

5.如權利要求4所述的一種無人機航跡規劃及動態威脅規避仿真設備，其特征在于：所述高度信息的16bit位為高度增量位，具體為：該位為0表示高度的增量是100英尺，該位為1表示高度的增量是25英尺；緯度信息和經度信息采用全球解碼和本地解碼方式來進行解析；速度字段的14bit位表示速度東西指向，速度字段的15bit位到24bit位表示東西速度大小，速度字段的25bit位表示速度南北指向，速度字段的26bit位到35bit位表示南北速度大小，速度字段的37bit位表示上升下降標示，速度字段的38bit位到46bit位表示速率大小。