[發(fā)明專利]一種物品自動(dòng)存取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711478030.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108146960B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 燕高飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 谷蓓蕾
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04
• 代理公司: 溫州市品創(chuàng)專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 33247
• 代理人: 程春生

1.一種物品自動(dòng)存取方法，其特征在于，包括計(jì)算終端（1）、三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）、機(jī)械手（3）以及貨架，其特征在于：所述三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）以無線方式連接計(jì)算終端（1），能夠帶動(dòng)機(jī)械手（3）運(yùn)動(dòng)至計(jì)算終端（1）指定的三維坐標(biāo)；

機(jī)械手（3），與三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）連接，能夠抓住或松開物品，具有物品重量稱量或者物品厚度測(cè)量功能，將采集到的重量信息或物品尺寸信息傳輸至計(jì)算終端（1），能夠?qū)崿F(xiàn)松開和抓取功能；

貨架，具有多個(gè)存儲(chǔ)位置，所述貨架采用不同貨架存放不同尺寸的物品；

所述三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）位于貨架上方，三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）包括頂桿（4），所述頂桿（4）上固定安裝有縱向運(yùn)動(dòng)模塊（5），縱向運(yùn)動(dòng)模塊（5）通過第一轉(zhuǎn)接件（6）連接有豎向運(yùn)動(dòng)模塊（7），豎向運(yùn)動(dòng)模塊（7）通過第二轉(zhuǎn)接件（8）連接有橫向運(yùn)動(dòng)模塊（9）；

所述第一轉(zhuǎn)接件（6）將所述豎向運(yùn)動(dòng)模塊（7）連接在所述縱向運(yùn)動(dòng)模塊（5）的滑桿（10）上；所述第二轉(zhuǎn)接件（8）將所述橫向運(yùn)動(dòng)模塊（9）連接在所述豎向運(yùn)動(dòng)模塊（7）的滑桿（10）上；所述機(jī)械手（3）安裝在所述橫向運(yùn)動(dòng)模塊（9）上并能夠在橫向運(yùn)動(dòng)模塊（9）上滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）中的所述縱向運(yùn)動(dòng)模塊（5）、所述豎向運(yùn)動(dòng)模塊（7）、所述橫向運(yùn)動(dòng)模塊（9）均由伺服電機(jī)（12）、驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸、帶輪組件以及滑桿（10）組成；所述驅(qū)動(dòng)軸由所述伺服電機(jī)（12）提供動(dòng)力；所述帶輪組件安裝在所述驅(qū)動(dòng)軸和所述從動(dòng)軸上，隨所述驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述帶輪組件上固定有所述滑桿（10），滑桿（10）上滑動(dòng)固定有所述第一轉(zhuǎn)接件或第二轉(zhuǎn)接件；

所述機(jī)械手（3）包括氣控裝置（13），其張合由氣壓控制，充氣時(shí)機(jī)械手（3）抓緊，放氣時(shí)機(jī)械手（3）松開，在機(jī)械手（3）上設(shè)置有重量稱量傳感器（14）和尺寸測(cè)量單元（11）；

所述計(jì)算終端（1）內(nèi)置管理軟件，并具有輸入裝置，用于輸入物品編碼并存儲(chǔ)在內(nèi)置管理軟件中，內(nèi)置管理軟件能夠存儲(chǔ)機(jī)械手稱量的重量或者厚度信息以及三維坐標(biāo)，并且與物品唯一編碼一一對(duì)應(yīng)；具有能夠接收三維運(yùn)動(dòng)模塊發(fā)送信息的通信接口模塊；所述的存取方法包括以下步驟：

步驟一、物品自動(dòng)識(shí)別，掃描物品二維碼，將二維碼中的信息提取出來并保存至計(jì)算終端（1），將紙質(zhì)物品放到物品放置處中，三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）控制機(jī)械手（3）向下運(yùn)動(dòng)并抓住物品，隨后，機(jī)械手（3）提起物品，機(jī)械手（3）上面的重量稱量或者厚度測(cè)量模塊將測(cè)量得到的重量或者厚度信息發(fā)送至計(jì)算終端（1）；

步驟二、自動(dòng)存儲(chǔ)物品，計(jì)算終端（1）在得到三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）采集到的物品重量或者厚度信息后，判斷需要存到哪一尺寸的存儲(chǔ)位置，保存物品編碼使得和存儲(chǔ)位置唯一對(duì)應(yīng)，將存儲(chǔ)位置坐標(biāo)發(fā)送至三維運(yùn)動(dòng)模塊（2），控制三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)坐標(biāo)后，控制機(jī)械手（3）下降至存儲(chǔ)位置，機(jī)械手（3）松開物品并返回到初始位置，完成存儲(chǔ)操作；

步驟三、自動(dòng)取件，用戶掃描待取文件二維碼，計(jì)算終端（1）在內(nèi)存中取得對(duì)應(yīng)位置的坐標(biāo)，發(fā)送至三維運(yùn)動(dòng)模塊（2），三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）運(yùn)動(dòng)至貨架對(duì)應(yīng)坐標(biāo)，控制機(jī)械手（3）抓取物品，機(jī)械手（3）抓取物品后上移一定距離使得物品懸空，此時(shí)測(cè)量物品重量或者測(cè)量物品厚度并將其轉(zhuǎn)發(fā)到計(jì)算終端（1）；計(jì)算終端（1）判斷與初始存入時(shí)的物品重量或厚度值的差值是否超出閾值，若超出閾值則自動(dòng)校準(zhǔn)三維運(yùn)動(dòng)模塊（2）后重新抓取物品并判斷，若未超出閾值，則控制機(jī)械手（3）返回初始位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1任一項(xiàng)所述的一種物品自動(dòng)存取方法，其特征在于：所述輸入裝置為掃碼裝置、鍵盤或語音裝置。