[發明專利]一種機器人行走機構的被動輪懸掛系統

在審

• 申請號: 201711472414.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108099532A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 黃紅梅
• 申請（專利權）人: 東莞市奇趣機器人科技有限公司
• 主分類號: B60G15/04
• 分類號: B60G15/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人行走機構的被動輪懸掛系統，包括底盤架、軸承架、被動輪，所述的被動輪的轉軸套接在軸承架內，所述的軸承架通過懸掛機構跟底盤架相連；所述的懸掛機構由兩組“X”型升降機構以及分別連接兩組“X”型升降機構四個端部的四根連桿構成，所述的“X”型升降機構兩側各設有一減震彈簧，所述的減震彈簧兩端分別連接兩側的兩根連桿，所述的懸掛機構的兩組X”型升降機構一側分別跟軸承架底部和底盤架表面鉸接，另一端分別跟軸承架底部和底盤架表面滑動連接。本發明提出的機器人行走機構的被動輪懸掛系統，結構簡單，造價低廉，具有良好的減震性，同時能保證底盤架呈水平狀態。

技術領域

本發明涉及機器人領域裝置，尤其涉及一種機器人行走機構的被動輪懸掛系統。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械。實際生活中出現各種各樣的機器人，比如掃地機器人等，它們一般都設置在一個可移動的底板上，而底板的性能將直接影響機器人的整體性能。現有的機器人大多數采用輪式機構驅動車輪進行運動，為了適應不同的地面，在底板上還會設置相應的懸掛減震機構，但是現有的懸掛機構在上下運動時，車輪的運行軌跡與地面存在偏移角度，導致整個機器人設備的運行軌跡偏差。現有較好的懸掛機構為汽車上使用的雙叉橫臂懸掛系統，但是該懸掛系統具有制造成本高，占用空間大，定位參數很難確定等缺陷，使其只能應用在一些高檔的跑車上面。

因此，需開發一種新的懸掛減震系統，使其適應于機器人設備上。

發明內容

為解決上述問題，本發明采用了以下技術方案:

一種機器人行走機構的被動輪懸掛系統，包括底盤架、軸承架、被動輪，所述的被動輪的轉軸套接在軸承架內，所述的軸承架通過懸掛機構跟底盤架相連；所述的懸掛機構由兩組“X”型升降機構以及分別連接兩組“X”型升降機構四個端部的四根連桿構成，所述的“X”型升降機構兩側各設有一減震彈簧，所述的減震彈簧兩端分別連接兩側的兩根連桿，所述的懸掛機構的兩組X”型升降機構一側分別跟軸承架底部和底盤架表面鉸接，另一端分別跟軸承架底部和底盤架表面滑動連接。

進一步的，所述的軸承架底部和底盤架表面跟設有兩組滑動軌道，所述的軌道兩側開有限位槽，兩組所述的X”型升降機構滑動端分別跟軌道相連，并通過限位軸滑動連接在限位槽內。

本發明提出的機器人行走機構的被動輪懸掛系統，結構簡單，造價低廉，具有良好的減震性，同時能保證底盤架呈水平狀態。

附圖說明

圖1為本發明整體結構側視圖；

圖2為本發明懸掛機構的結構示意圖；

圖3為本發明整體結構正視圖；

圖中：

1、底盤架；2、軸承架；21、固定抓取臂的抓取部；22、固定抓取臂的連接部；23、紅外線發射器；3、被動輪；31、轉軸；41、“X”型升降機構；42、連桿；43、減震彈簧；44、限位軸；5、軌道；51、限位槽。

具體實施方式

為使本發明要解決的技術問題、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。

如圖1-3所示，一種機器人行走機構的被動輪懸掛系統，包括底盤架1、軸承架2、被動輪3，所述的被動輪3的轉軸31套接在軸承架2內，所述的軸承架2通過懸掛機構跟底盤架1相連；所述的懸掛機構由兩組“X”型升降機構41以及分別連接兩組“X”型升降機構41四個端部的四根連桿42構成，所述的“X”型升降機構41兩側各設有一減震彈簧43，所述的減震彈簧43兩端分別連接兩側的兩根連桿42，所述的懸掛機構的兩組X”型升降機構41一側分別跟軸承架2底部和底盤架1表面鉸接，另一端分別跟軸承架2底部和底盤架1表面滑動連接。