[發明專利]一種多功能遙控拆除機器人

在審

• 申請號: 201711470092.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108005138A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 宋崇智
• 申請（專利權）人: 宣城市安工大工業技術研究院有限公司
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/32;E02F3/38;E02F3/42;E02F9/08;E04G23/08;C22C38/04;C22C38/02;C22C38/52;C22C38/46;C22C38/58
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 郭大美;閆飛

本發明公開了一種多功能遙控拆除機器人，屬于機器人技術領域。其中控制單元集成在回轉支承上，且回轉支承由回轉馬達驅動，行走馬達固定在機架上，履帶繞設在行走馬達上；其中大臂與回轉支承鉸接，大臂油缸的缸體固定在回轉支承上，活塞桿與大臂鉸接，中臂一端連接大臂，另一端連接小臂，中臂油缸的缸體固定在大臂上，活塞桿與中臂鉸接，小臂的端部與中臂的端部鉸接，小臂油缸的缸體與中臂的中部鉸接，活塞桿與小臂的一端鉸接，小臂的下端與作業屬具鉸接，連桿的兩端分別與小臂的下部和屬具油缸的塞桿連接，搖桿的兩端分別與連桿和作業屬具的上部鉸接在一起。可以實現在三維空間內快速捕捉破碎物，有效提高了破碎工作效率，保障生產的順利進行。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，涉及一種多功能遙控拆除機器人。

背景技術

當前冶金和水泥行業各種爐窯的拆除、建筑行業的危舊房的拆除改造，其拆除工作大多采用人工用簡單的工具來進行，工作效率低，工人勞動強度大，粉塵、噪音、工作條件也很惡劣危險，往往事故頻發，安全隱患大；尤其是在抗險救援工作中，施救現場迫于形勢，搶險人員和設備不得不處于十分危險的施救現場，特別是遇到劇毒，化學物質泄漏或放射性物質泄漏，施救現場更是險象環生，往往要付出慘重的代價。

為了解決上述的問題，經檢索，專利文獻1：中國專利CN200510022502.5公開了一種拆除機器人，是以電力驅動的液壓挖掘機底盤的回轉支架上安裝由三臂四液壓油缸和液壓拆除頭組成的工作裝置，即在回轉支架上鉸接大臂，在大臂上鉸接二臂，在二臂上鉸接三臂，在三臂上鉸接液壓拆除頭，大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸和拆除頭轉角油缸分別對應與回轉支架、大臂、二臂、三臂、液壓拆除頭鉸接，在機架的四角，對稱地固裝四個獨立帶液壓油缸的液壓支腿，此外設置了便攜式遙控器和包括了此便攜式遙控器的無線遙控系統，在三臂上安裝遙控攝像機，設置了電控系統和遠程攝像監控系統；

中國專利CN201610979310.1公開了一種墻體拆除機器人，包括底座和固定于底座上的拆除裝置，底座包括齒輪、履帶、驅動電機、固定柱、水泵、進水管、輔助輪、出料孔、攪拌器、齒輪固定板、皮帶和出水管，拆除裝置包括轉軸、液壓伸縮桿、導水管、活動桿、拆墻器、橡膠圈、噴嘴、加壓器、固定板、進料口、導料管、支座和出水管，3D掃面儀設置于底座前端。

不難發現，上述的機器人由于其結構的限制，造成液壓拆除頭無法快速地捕捉被破碎物的著力點和沖擊方向，導致液壓拆除頭的工作效率較低，在工程施工過程中，影響了拆除的精度，進而影響工程的施工進度；此外，由于拆除現場需要其他的部件配合使用，單一的液壓拆除頭無法實現復雜的工作。

發明內容

1.要解決的問題

針對現有機器人的結構限制，造成液壓拆除頭無法快速地捕捉被破碎物的著力點和沖擊方向，導致液壓拆除頭的工作效率較低，以及由于拆除現場需要其他的部件配合使用，單一的液壓拆除頭無法實現復雜的工作的問題，本發明提供一種多功能遙控拆除機器人，實現在三維空間內快速捕捉破碎物、錘擊點及錘擊方向，破碎范圍大，定位準確，有效提高破碎工作效率；可以使用多種作業屬具，適用范圍廣。

2.技術方案

為了解決上述問題，本發明所采用的技術方案如下：