[發明專利]一種純氣動助力機械臂裝置

在審

• 申請號: 201711470019.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108147119A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 吳軍峰;黃志勇;吳祖坤;王占鵬;胡瑞超
• 申請（專利權）人: 鄭州三金石油設備制造有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J18/00;B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 鄭園;喬玉萍

本發明公開了一種純氣動助力機械臂裝置，解決了現有技術中加油機制造過程中自吸式齒輪油泵移動和翻轉效率低下、工人勞動強度高、安全系數低的技術問題。本發明包括通用機械臂、控制單元和翻轉機構，所述翻轉機構包括與通用機械臂相連的夾具支架、氣動夾具、氣動驅動機構，氣動驅動機構包括與夾具支架連接的翻轉氣缸，翻轉氣缸的鉸接有翻轉連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉軸座，翻轉軸座內設置有與翻轉連桿相連的傳動齒輪，翻轉軸座下方設置有與傳動齒輪傳動連接的翻轉轉軸，翻轉轉軸上設置所述氣動夾具，翻轉軸座上設置有限位結構。本發明具有結構簡單緊湊、可更換夾具、兼容性強、操作便捷靈活等特點具有很好的推廣應用前景。

技術領域

本發明涉及加持輔助裝置技術領域，特別是指一種純氣動助力機械臂裝置。

背景技術

機械臂是指高精度機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。不同的機械臂可以實現不同的功能，但是現有的機械臂動力結構復雜，傳動不便、兼容相差。

特別是在加油機制造的技術領域中，自吸式齒輪油泵為達到噪音低、流量穩、經久耐用的效果，自吸式齒輪油泵的成品質量很重，在加油機制造安裝過程中需要多次移動和翻轉自吸式齒輪油泵，操作十分復雜，人工操作不僅效率低下，而且工人勞動強度高，同時還存在著很大的安全隱患，嚴重制約著生產效率。

發明內容

針對上述背景技術中的不足，本發明提出一種純氣動助力機械臂裝置，解決了現有技術中加油機制造過程中自吸式齒輪油泵移動和翻轉效率低下、工人勞動強度高、安全系數低的技術問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：一種純氣動助力機械臂裝置，包括通用機械臂、控制單元和翻轉機構，所述翻轉機構包括與通用機械臂相連的夾具支架、氣動夾具、氣動驅動機構，氣動驅動機構包括與夾具支架連接的翻轉氣缸，翻轉氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有翻轉連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉軸座，翻轉軸座內設置有與翻轉連桿相連的傳動齒輪，翻轉軸座下方設置有與傳動齒輪傳動連接的翻轉轉軸，翻轉轉軸上設置所述氣動夾具，翻轉軸座上設置有用于擋止翻轉轉軸的限位結構，所述控制單元包括控制翻轉氣缸動作的翻轉控制閥。

所述翻轉連桿為弧形，所述傳動齒輪為扇形齒輪，翻轉轉軸上設置有與扇形齒輪嚙合的翻轉齒輪，弧形桿與扇形齒輪為一體式設置。

所述限位結構包括設置在翻轉軸座的外側的兩個螺栓座，兩個螺栓座設置在同一水平面內且左右對稱，兩個螺栓座內均設置有限位螺栓，翻轉轉軸的軸端固定設置有連接法蘭，連接法蘭的一側設置有與限位螺栓擋止配合的限位塊。

所述氣動夾具包括固定設置在翻轉轉軸上的夾具連接板，夾具連接板上固定設置有滑軌，滑軌的一端固定設置有第一卡爪、另一端活動設置有第二卡爪，第二卡爪固定設置在與滑軌滑動配合的滑動架上，夾具連接板之間設置有用于帶動滑動架在滑軌內滑動的夾緊氣缸，所述控制單元還包括控制夾緊氣缸動作的夾緊控制閥。

所述夾緊氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有連接板，連接板與所述滑動架固定連接，夾緊氣缸的底座鉸接在與連接板左右對應位置的第一卡爪上。

所述第一卡爪和第二卡爪的內側設置有軟鉗口，軟鉗口的端部設置有用于擋止工件的擋塊。