[發明專利]電機驅動的助力轉向系統的阻尼控制裝置與方法

有效

• 申請號: 201711468133.1
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108263470B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 金泰弘
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D117/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種電機驅動的助力轉向MDPS系統的阻尼控制裝置，包括:

轉向柱扭矩傳感器，配置為檢測施加給轉向軸的轉向柱扭矩并輸出轉向柱扭矩信號；

轉向角傳感器，配置為檢測方向盤的轉向角速度；

車輛速度傳感器，配置為檢測車輛的行駛速度；和

控制器，配置為從所述轉向柱扭矩傳感器、所述車輛速度傳感器和所述轉向角傳感器接收所述轉向柱扭矩信號、所述行駛速度和所述轉向角速度；基于所述轉向角速度，依據所述行駛速度來計算需要的阻尼扭矩；基于通過所述轉向柱扭矩信號中提升曲線生成的提升扭矩計算阻尼扭矩補償；從所述轉向柱扭矩信號中依據所述行駛速度檢測振動，以便計算附加阻尼增益；并使用所述附加阻尼增益補償所述需要的阻尼扭矩。

2.根據權利要求1所述的阻尼控制裝置，其中，所述控制器包括:

阻尼扭矩計算單元，配置為接收所述行駛速度和所述轉向角速度，并基于所述轉向角速度，依據所述行駛速度計算所述需要的阻尼扭矩；

阻尼扭矩補償計算單元，配置為基于所述提升扭矩計算所述阻尼扭矩補償；

振動檢測單元，配置為接收所述轉向柱扭矩信號和所述行駛速度，并檢測所述方向盤的振動；

阻尼扭矩補償單元，配置為通過將由所述阻尼扭矩補償計算單元計算的所述阻尼扭矩補償施加給由所述阻尼扭矩計算單元計算的所述需要的阻尼扭矩來補償所述需要的阻尼扭矩，并通過依據由所述振動檢測單元檢測的所述振動的幅度和頻率施加所述附加阻尼增益來附加地補償所述需要的阻尼扭矩；和

阻尼扭矩輸出單元，配置為限制地輸出所述需要的阻尼扭矩，以防止由所述阻尼扭矩補償單元附加補償的所述需要的阻尼扭矩過多地輸出。

3.根據權利要求2所述的阻尼控制裝置，其中，所述阻尼扭矩計算單元配置為基于所述行駛速度和所述轉向角速度通過根據車輛特性和駕駛員意向調整的2D地圖計算所述需要的阻尼扭矩。

4.根據權利要求2所述的阻尼控制裝置，其中，所述阻尼扭矩補償計算單元配置為基于所述提升扭矩的大小計算所述阻尼扭矩補償。

5.根據權利要求2所述的阻尼控制裝置，其中，所述阻尼扭矩補償計算單元配置為基于所述提升扭矩的變化計算所述阻尼扭矩補償。

6.根據權利要求2所述的阻尼控制裝置，其中，所述振動檢測單元配置為使用DFT離散傅里葉變換來檢測所述振動的頻率和幅度。

7.一種MDPS系統的阻尼控制方法，包括:

由控制器分別從轉向柱扭矩傳感器、轉向角傳感器和車輛速度傳感器接收轉向柱扭矩信號、轉向角速度和行駛速度；

由所述控制器基于所述轉向角速度，依據所述行駛速度來計算需要的阻尼扭矩；

由所述控制器基于從所述轉向柱扭矩信號中通過提升曲線生成的提升扭矩計算阻尼扭矩補償；

由所述控制器根據所述行駛速度和所述轉向柱扭矩信號檢測檢測方向盤的振動；

由所述控制器通過將所述阻尼扭矩補償施加給所述需要的阻尼扭矩來補償所述需要的阻尼扭矩，并通過依據所述振動的振幅和頻率施加附加阻尼增益來附加地補償所述需要的阻尼扭矩；和

由所述控制器限制地輸出所述需要的阻尼扭矩，以防止附加補償的所述需要的阻尼扭矩過多地輸出。

8.根據權利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在計算所述需要的阻尼扭矩時，所述控制器基于所述行駛速度和所述轉向角速度通過根據車輛特性和駕駛員意向調整的2D地圖計算所述需要的阻尼扭矩。

9.根據權利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在計算所述阻尼扭矩補償時，所述控制器基于所述提升扭矩的大小計算所述阻尼扭矩補償。

10.根據權利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在計算所述阻尼扭矩補償時，所述控制器基于所述提升扭矩的變化計算所述阻尼扭矩補償。

11.根據權利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在檢測所述方向盤的振動時，所述控制器使用DFT檢測所述振動的頻率和幅度。