[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于NOTES的裝置和控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711462705.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108236503A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪坤;侯西龍;李鵬;宿敬然;李延青;楊嘉林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/16;B25J17/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于NOTES的裝置和控制方法。裝置包括由第一按鈕、第二按鈕、第三按鈕、第一編碼器和第二編碼器組成的輸入端，由不同運(yùn)動結(jié)構(gòu)組成的執(zhí)行端；所述第一編碼器用于檢測所述第一按鈕、第二按鈕的觸發(fā)組合以載入對應(yīng)的控制模式，所述第二編碼器用于檢測所述第三按鈕的觸發(fā)情況以輸出用于驅(qū)動已激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)的控制指令，其中，所述控制模式用于定義所述運(yùn)動結(jié)構(gòu)屬于已激活狀態(tài)或未激活狀態(tài)。方法用于裝置。本發(fā)明通過兩個按鈕的組合來選擇需要激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)，通過另一個按鈕來驅(qū)動已激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)，能夠在極少硬件的情況下完成對NOTES裝置的功能實(shí)現(xiàn)，降低控制輸入的數(shù)量，提供控制效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及NOTES技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于NOTES的裝置和控制方法。

背景技術(shù)

自然腔道內(nèi)窺鏡手術(shù)(NOTES)利用腔道內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人

(NaturalOrificeTransluminalEndoscopicSurgeryRobot)有兩種驅(qū)動模式：一種是通過人手直接驅(qū)動，另外一種就是通過驅(qū)動器驅(qū)動。通過驅(qū)動器驅(qū)動可以使醫(yī)生不直接接觸病人進(jìn)行手術(shù)，并且允許兩個醫(yī)生同時(shí)操作該機(jī)器人進(jìn)行同一個手術(shù)，對應(yīng)驅(qū)動控制方案的代表為MASTER(MasterAndSlaveTransluminalEndoscopicRobot)的控制方案，但是MASTER一一對應(yīng)控制方案需要多個輸入，造成使用者的不便利。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于NOTES的裝置和控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案一方面為一種應(yīng)用于NOTES的裝置，包括：由第一按鈕、第二按鈕、第三按鈕、第一編碼器和第二編碼器組成的輸入端，由不同運(yùn)動結(jié)構(gòu)組成的執(zhí)行端；所述第一編碼器用于檢測所述第一按鈕、第二按鈕的觸發(fā)組合以載入對應(yīng)的控制模式，所述第二編碼器用于檢測所述第三按鈕的觸發(fā)情況以輸出用于驅(qū)動已激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)的控制指令，其中，所述控制模式用于定義所述運(yùn)動結(jié)構(gòu)屬于已激活狀態(tài)或未激活狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述觸發(fā)組合包括：第一按鈕啟動且第二按鈕不啟動，第一、二按鈕均啟動，第一按鈕不啟動且第二按鈕啟動，第一、二按鈕均不啟動。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動結(jié)構(gòu)包括若干枝干組件、驅(qū)動組件、轉(zhuǎn)動組件、夾持組件和擺動組件，其中，所述枝干組件用于容納所述驅(qū)動組件、轉(zhuǎn)動組件、夾持組件和擺動組件；所述驅(qū)動組件用于為所述轉(zhuǎn)動組件、夾持組件和擺動組件提供動力；所述轉(zhuǎn)動組件用于旋轉(zhuǎn)所述枝干組件；所述擺動組件用于調(diào)整所述枝干組件之間的角度。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案另一方面為一種NOTES裝置控制方法，適用于上述裝置，包括：檢測第一按鈕、第二按鈕的觸發(fā)組合以定義運(yùn)動結(jié)構(gòu)屬于已激活狀態(tài)或未激活狀態(tài)；檢測第三按鈕的觸發(fā)情況以輸出控制指令以驅(qū)動已激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述控制模式包括：用于激活夾持組件的夾持模式，用于激活擺動組件的擺動模式，用于鎖死輸入端的抱閘模式，用于激活驅(qū)動組件的伸縮模式。

優(yōu)選地，在預(yù)設(shè)的循環(huán)時(shí)間內(nèi)重新檢測第一按鈕、第二按鈕的觸發(fā)組合以定義運(yùn)動結(jié)構(gòu)屬于已激活狀態(tài)或未激活狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果為通過兩個按鈕的組合來選擇需要激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)，通過另一個按鈕來驅(qū)動已激活的運(yùn)動結(jié)構(gòu)，能夠在極少硬件的情況下完成對NOTES裝置的功能實(shí)現(xiàn)，降低控制輸入的數(shù)量，提供控制效率。

附圖說明

圖1所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的內(nèi)鏡機(jī)器人的末端的示意圖；

圖2所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的模式選擇流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行說明。