[發明專利]一種行走輔助裝置

在審

• 申請號: 201711456433.8
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109965472A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 郭建強;李學威;鄒風山;宋吉來;李穎;張彥超
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A45B3/04
• 分類號: A45B3/04;A45B9/00;A61H3/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種行走輔助裝置，其特征在于，包括：手柄，管身，多腳底座，以及電機控制及驅動板卡；

所述手柄設置在所述管身的一端，所述手柄內設置有手柄傳感器；

所述管身內設置有管身電機，并可被所述管身電機驅動進行管身的伸縮；

所述多腳底座設置在所述管身末端，所述多腳底座包括：

機械手，多腳底座電機以及傳動機構；

所述多腳底座電機可驅動所述傳動機構以使所述機械手進行動作；

所述電機控制及驅動板卡與所述管身電機以及多腳底座電機電連接，并可對所述管身電機和多腳底座電機進行控制；

所述手柄傳感器與所述電機控制及驅動板卡電連接，并可向所述電機控制及驅動板卡發送指令。

2.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述機械手的末端設置有機械手力傳感器，所述機械手力傳感器與所述電機控制及驅動板卡電連接。

3.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述機械手為三爪機械手。

4.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述管身電機為直線電機或者電動缸。

5.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述管身電機為直線電機或者電動缸。

6.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述多腳底座電機為直流電機。

7.如權利要求1所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述電機控制及驅動板卡包括：電源模塊、電機驅動模塊、控制模塊、通信模塊；

所述電源模塊，為所述通訊模塊，電機驅動模塊、控制模塊提供穩定的直流電壓；

所述通訊模塊，用于傳輸行走輔助裝置的實時工作狀態；

所述電機驅動模塊，用于驅動所述管身電機和所述多腳底座電機；

所述控制模塊，用于將接收到的指令與檢測到的反饋值進行處理以及計算，對所述管身電機和所述多腳底座電機的運行狀態進行控制。

8.如權利要求7所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述通訊模塊用于與終端設備進行通訊；

所述通訊模塊包括有線通信模塊和無線通信模塊；

所述有線通信模塊，可接收終端設備發出的指令，將指令傳輸到電機控制及驅動板卡，使所述管身電機和所述多腳底座電機執行對應的動作；

所述無線通訊模塊，可將所述管身電機和所述多腳底座電機以及電機控制及驅動板卡的狀態實時反饋到終端設備中，也可以將終端設備發出的指令傳送到電機控制及驅動板卡，對所述行走輔助裝置進行控制和選擇。

9.如權利要求8所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述無線通訊模塊可以是藍牙模塊、Wifi模塊或者3G/4G模塊。

10.如權利要求7-9任一項所述的行走輔助裝置，其特征在于，還包括音頻模塊，所述音頻模塊通過所述電源模塊進行供電，且所述音頻模塊可在所述控制模塊的指令下發出報警求救信號。