[發明專利]舵機異常狀態的檢測方法、裝置、終端設備及介質

有效

• 申請號: 201711451162.7
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109975700B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;周升;范文華;趙計高
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機異常狀態的檢測方法，其特征在于，包括：

實時檢測第一舵機輸出的第一電參數，所述第一舵機為待檢測舵機；

獲取第二舵機輸出的第二電參數，并將所述第二電參數進行存儲，包括：通過功率分析儀測量所述第二舵機的輸出效率，當檢測到第二舵機的輸出效率與目標輸出效率匹配時，獲取當前時刻第二舵機輸出的電參數，并將所述輸出的電參數確定為第二電參數；其中，所述第二舵機連接的負載重量與所述第一舵機連接的負載重量相等；

將所述第一電參數與第二電參數做比較，所述第二電參數為電參數基準值；所述第二電參數與舵機的配件參數以及目標輸出效率相關，目標輸出效率為用戶預先設置的舵機在生產應用環境之下所應當具備的最小輸出效率；

若所述第一電參數超過所述第二電參數，則確定所述第一舵機處于異常狀態，控制設置于所述第一舵機上的指示燈發出報警信號；

若所述第一電參數不超過所述第二電參數，則確定所述第一舵機處于正常狀態，控制設置于舵機上的另一指示燈發出預定顏色的提示信號。

2.如權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述第二電參數的獲取，包括：

獲取預存儲于所述第一舵機內的所述第二電參數。

3.如權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述實時檢測第一舵機輸出的第一電參數，包括：

控制所述第一舵機以及所述第二舵機的運行速度相同；

當檢測到所述第一舵機連接的負載重量與所述第二舵機連接的負載重量相同時，啟動對第一舵機的第一電參數的實時檢測。

4.如權利要求1至3任一項所述的檢測方法，其特征在于，所述將所述第一電參數與第二電參數做比較，包括：

在預設時長內，對所述第一電參數進行多次采集，以獲取所述預設時長內幅值最大的所述第一電參數，并將該幅值最大的第一電參數與所述第二電參數做比較。

5.如權利要求1至3任一項所述的檢測方法，其特征在于，所述第一電參數包括電流值或電壓值。

6.一種舵機異常狀態的檢測裝置，其特征在于，包括：

檢測單元，用于實時檢測第一舵機輸出的第一電參數，所述第一舵機為待檢測舵機；

第一獲取單元，用于獲取第二舵機輸出的第二電參數，并將所述第二電參數進行存儲，包括：通過功率分析儀測量所述第二舵機的輸出效率，當檢測到第二舵機的輸出效率與目標輸出效率匹配時，獲取當前時刻第二舵機輸出的電參數，并將所述輸出的電參數確定為第二電參數；其中，所述第二舵機連接的負載重量與所述第一舵機連接的負載重量相等；

比較單元，用于將所述第一電參數與第二電參數做比較，所述第二電參數為電參數基準值；所述第二電參數與舵機的配件參數以及目標輸出效率相關，目標輸出效率為用戶預先設置的舵機在生產應用環境之下所應當具備的最小輸出效率；

第二確定單元，用于若所述第一電參數超過所述第二電參數，則確定所述第一舵機處于異常狀態，控制設置于所述第一舵機上的指示燈發出報警信號；

第一確定單元，用于若所述第一電參數不超過所述第二電參數，則確定所述第一舵機處于正常狀態，控制設置于舵機上的另一指示燈發出預定顏色的提示信號。

7.如權利要求6所述的檢測裝置，其特征在于，還包括：

第二獲取單元，用于獲取預存儲于所述第一舵機內的所述第二電參數。

8.如權利要求6所述的檢測裝置，其特征在于，所述檢測單元包括：

控制子單元，用于控制所述第一舵機以及所述第二舵機的運行速度相同；

檢測子單元，用于當檢測到所述第一舵機連接的負載重量與所述第二舵機連接的負載重量相同時，啟動對第一舵機的第一電參數的實時檢測。

9.如權利要求6至8任一項所述的檢測裝置，其特征在于，所述比較單元具體用于：

在預設時長內，對所述第一電參數進行多次采集，以獲取所述預設時長內幅值最大的所述第一電參數，并將該幅值最大的第一電參數與所述第二電參數做比較。