[發明專利]一種五自由度教學機器人

在審

• 申請號: 201711441269.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109979300A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 高飛
• 申請（專利權）人: 高飛
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五自由度教學機器人，其特征在于包括底座、大臂關節、大臂、小臂關節、小臂、末端法蘭，所述大臂關節安裝在所述底座上，所述大臂關節驅動大臂俯仰轉動；所述小臂關節驅動小臂轉動，內置有末端法蘭回轉和擺動兩軸運動裝置；所述末端法蘭安裝在所述小臂的末端。

2.根據權利要求1所述的一種五自由度教學機器人，其特征在于：所述大臂關節和小臂關節采用步進電機和諧波減速機方式驅動。

3.根據權利要求1所述的一種五自由度教學機器人，其特征在于：所述底座，包括底板、鑄造殼體、旋轉電機、聯軸器、L型支撐板、齒輪軸、主動錐齒輪、底座回轉法蘭、回轉軸、從動錐齒輪、軸向支撐座；所述鑄造殼體固接在所述底板上，其余各部件封裝在所述鑄造殼體內部，所述L型支撐板成對對稱布置，與所述底板固接，所述旋轉電機安裝在所述L型支撐板上，軸端通過所述聯軸器與所述齒輪軸連接，所述齒軸通過滾動軸承支撐在所述L型支撐板上，末端裝有所述主動錐齒輪；所述主動錐齒輪與所述從動錐齒輪形成嚙合傳動，所述從動錐齒輪安裝在所述回轉軸上，所述回轉軸底部通過滾動軸承安裝在所述軸向支撐座中，并與所述底板固定；所述回轉軸頂部裝有所述底座回轉法蘭。

4.根據權利要求1所述的一種五自由度教學機器人，其特征在于：所述小臂內設有末端法蘭回轉裝置和擺動裝置，包括法蘭回轉電機、齒輪傳動組一、法蘭擺動電機、齒輪傳動組二、末端法蘭殼體、外部殼體；所述手腕回轉電機與所述齒輪傳動組一連接，所述齒輪傳動組一與所述末端法蘭連接；所述手腕擺動電機與所述齒輪傳動組二連接，所述齒輪傳動組二與所述末端法蘭殼體連接；所述齒輪傳動組一的傳動軸制成實心軸，所述齒輪傳動組二的傳動軸制成空心軸，兩者套裝在一起，并用所述外部殼體封裝。