[發(fā)明專利]一種滑塊式多級耦合并聯(lián)機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711434694.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN107932487A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周玉林;周琳;史樹陽;劉揚;楊磊光;梅友恩
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種滑塊式多級耦合并聯(lián)機構(gòu)，其包括定平臺、動平臺、耦合平臺以及分別連接定平臺、耦合平臺、動平臺的沿圓周均布的三條支鏈，其特征在于：連接定平臺和耦合平臺的三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈包括第一主動桿、第一球碗、第一從動桿和第一連桿，其中第一主動桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與定平臺連接，該第一主動桿的另一端設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副連接的第一球碗，并通過球面副與第一從動桿的一端連接，該第一從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與耦合平臺的下表面連接，耦合平臺上設(shè)有三個均布的滑槽，滑槽中均設(shè)有滑塊，第一連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與第一從動桿的中部連接，該第一連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與滑塊的下表面連接；

連接耦合平臺和動平臺的三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈包括第二主動桿、第二球碗、第二從動桿和第二連桿，其中第二主動桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與耦合平臺上表面連接，第二主動桿的另一端設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副連接的第二球碗，并通過球面副與第二從動桿的一端連接，該第二從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與動平臺的下表面連接，第二連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與第二主動桿的中部連接，該第二連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與上述滑塊的上表面連接；

前一級機構(gòu)的動平臺與后一級機構(gòu)的定平臺為同一耦合平臺，相鄰兩級機構(gòu)中支鏈相位排布相同，前一級機構(gòu)的從動桿與后一級機構(gòu)的主動桿通過所述對稱的共滑塊曲柄滑塊機構(gòu)耦合傳動；以此耦合方式，并聯(lián)機構(gòu)可以以任意級數(shù)耦合并聯(lián)下去；機構(gòu)具有兩轉(zhuǎn)動一移動自由度的多級疊加。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑塊式多級耦合并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：連接定平臺、耦合平臺和動平臺的三條支鏈中，有一條支鏈中的第一主動桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與定平臺連接，其另一端通過轉(zhuǎn)動副與第一從動桿的一端連接，該第一從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與耦合平臺的下表面連接，第一連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與第一從動桿的中部連接，該第一連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與設(shè)在滑槽中滑塊的下表面連接；第二主動桿的一端與耦合平臺上表面連接，第二主動桿的另一端設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副與第二從動桿的一端連接，該第二從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與動平臺的下表面連接，第二連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與第二主動桿的中部連接，該第二連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與上述滑塊的上表面連接；

前一級機構(gòu)的動平臺與后一級機構(gòu)的定平臺為同一耦合平臺，相鄰兩級機構(gòu)中支鏈相位排布相同，前一級機構(gòu)的從動桿與后一級機構(gòu)的主動桿通過所述對稱的共滑塊曲柄滑塊機構(gòu)耦合傳動；以此耦合方式，并聯(lián)機構(gòu)可以以任意級數(shù)耦合并聯(lián)下去；機構(gòu)具有一轉(zhuǎn)動一移動自由度的多級疊加。