[發明專利]智能掃雪機及其控制方法

在審

• 申請號: 201711432432.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109958089A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 焦石平;査霞紅;趙鳳麗
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: E01H5/00
• 分類號: E01H5/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種智能掃雪機的控制方法，包括：

獲取掃雪任務的工作區域；

獲取指定堆雪點的位置；

根據所述工作區域和所述指定堆雪點的位置生成所述智能掃雪機的掃雪路徑；以及

控制所述智能掃雪機沿所述掃雪路徑將積雪掃至所述指定堆雪點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取掃雪任務的工作區域的步驟包括：

接收移動控制信息；

根據所述移動控制信息控制所述智能掃雪機移動并獲取相應的位置信息；以及

根據所述位置信息生成所述掃雪任務的工作區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取指定堆雪點的位置的步驟包括：接收外部輸入的指定堆雪點的位置信息，并根據所述位置信息確定所述指定堆雪點的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在超過預設時長未接收到外部輸入的指定堆雪點的位置信息時，執行：

獲取所述掃雪任務的工作區域周圍預設范圍內的圖像信息；

根據所述圖像信息確定指定堆雪點；以及

根據所述指定堆雪點在所述圖像信息中的位置確定所述指定堆雪點的位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取指定堆雪點的位置的步驟之前，還包括接收工作模式指令的步驟；所述工作模式指令包括指定堆雪點指令和自行優化指令；

在接收到所述指定堆雪點指令時，所述獲取指定堆雪點的位置的步驟為：接收外部輸入的指定堆雪點的位置信息，并根據所述位置信息確定所述指定堆雪點的位置；

在接收到所述自行優化指令時，所述獲取指定堆雪點的位置的步驟為：獲取所述掃雪任務的工作區域及其周圍預設范圍內的圖像信息，根據所述圖像信息確定指定堆雪點，并根據所述指定堆雪點在所述圖像信息中的位置確定所述指定堆雪點的位置。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，在根據所述圖像信息確定指定堆雪點中，包括：

根據所述圖像信息確定非行駛道路的位置區域；

依次判斷各非行駛道路的位置區域至所述工作區域之間是否有超過預設高度的遮擋物，將判定為沒有的所述位置區域標定為可行堆雪點；及

根據所述可行堆雪點確定指定堆雪點。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括將所述工作區域、所述指定堆雪點的位置和所述掃雪路徑進行一一對應存儲的步驟；

所述獲取指定堆雪點的位置的步驟之前，還包括判斷是否存儲有與所述工作區域對應的指定堆雪點的位置的步驟；

在存儲有與所述工作區域對應的指定堆雪點的位置時，則直接讀取與所述工作區域對應的指定堆雪點和掃雪路徑，并控制所述智能掃雪機沿所述掃雪路徑將積雪掃至所述指定堆雪點。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工作區域和所述指定堆雪點的位置生成所述智能掃雪機的掃雪路徑的步驟包括：

根據所述工作區域和所述指定堆雪點的位置確定中轉拋雪區；

根據所述中轉拋雪區、所述工作區域和所述指定堆雪點生成掃雪路徑；所述掃雪路徑是指控制所述智能掃雪機在所述工作區域內先將積雪掃至中轉拋雪區，然后將中轉拋雪區內的積雪掃至指定堆雪點的路徑。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工作區域和所述指定堆雪點的位置生成所述智能掃雪機的掃雪路徑的步驟之前，還包括獲取所述智能掃雪機的拋雪距離的步驟；

所述根據所述工作區域和所述指定堆雪點的位置生成所述智能掃雪機的掃雪路徑的步驟為，根據所述拋雪距離、所述工作區域和所述指定堆雪點的位置生成所述智能掃雪機的掃雪路徑。