[發(fā)明專利]一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711431102.9
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108174087B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬越;高陽;梁紅杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N9/31;H04N17/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王戈

本發(fā)明公開一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法及系統(tǒng)，所述方法包括獲取當(dāng)前幀和當(dāng)前幀的參考幀，并獲取二者的灰度投影直方圖，當(dāng)前幀的灰度投影直方圖用S1表示，當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖用S2表示；通過移動S1對S1和S2進(jìn)行匹配，得到S1的平移量；獲取當(dāng)前幀和參考幀的差分圖；根據(jù)所述差分圖，計(jì)算差分圖的像素點(diǎn)平均值；獲取差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值；判斷差分圖的像素點(diǎn)平均值是否大于差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值，進(jìn)而判斷是否將所述當(dāng)前幀作為下一幀圖像的參考幀。本發(fā)明中的該方法或系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際情況來更新參考幀，避免了參考幀更新不及時(shí)導(dǎo)致方法失效，參考幀更新頻繁，浪費(fèi)計(jì)算資源，導(dǎo)致運(yùn)算速度下降。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及穩(wěn)像領(lǐng)域，特別是涉及一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的基于灰度投影的穩(wěn)像算法需要對原始圖像進(jìn)行裁剪，犧牲掉一部分圖像信息，縮小了攝像頭的可視范圍，并且傳統(tǒng)的算法中參考幀固定，在當(dāng)前幀與參考幀的差異過大時(shí)無法匹配，算法失效，車輛在行進(jìn)過程中景色不斷變化，傳統(tǒng)的穩(wěn)像算法不更新參考幀，當(dāng)景色與最初時(shí)刻差異較大時(shí)，就無法對當(dāng)前幀進(jìn)行實(shí)時(shí)穩(wěn)定，而且對于無人非道路車輛，路面不平度較大，車輛顛簸程度劇烈，需要穩(wěn)像的范圍大，傳統(tǒng)的穩(wěn)像算法探視的范圍狹窄不能滿足車輛實(shí)際的使用需求。并且傳統(tǒng)的穩(wěn)像方法中，對于參考幀的更新存在不及時(shí)以及更新頻率頻繁等問題，當(dāng)參考幀更新不及時(shí)時(shí)，會導(dǎo)致方法失效，當(dāng)參考幀的更新過于頻繁時(shí)，會浪費(fèi)計(jì)算資源，導(dǎo)致運(yùn)算速度下降，匹配出錯(cuò)，穩(wěn)像效果大打折扣。因此，有必要提供一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法及系統(tǒng)，來解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法及系統(tǒng)，來解決現(xiàn)有技術(shù)中對參考幀更新不及時(shí)時(shí)導(dǎo)致方法失效，對參考幀的更新過于頻繁時(shí)浪費(fèi)計(jì)算資源，導(dǎo)致運(yùn)算速度下降，匹配出錯(cuò)，穩(wěn)像效果大打折扣的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

一種灰度投影穩(wěn)像中參考幀更新方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前幀和當(dāng)前幀的參考幀；

獲取所述當(dāng)前幀的灰度投影直方圖和所述當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖，所述當(dāng)前幀的灰度投影直方圖用S1表示，所述當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖用S2表示；

通過移動所述S1對所述S1和所述S2進(jìn)行匹配，得到所述S1的平移量；

根據(jù)所述S1的平移量，獲取所述當(dāng)前幀和所述參考幀的差分圖；

根據(jù)所述差分圖，計(jì)算所述差分圖的像素點(diǎn)平均值；

獲取所述差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值；

判斷所述差分圖的像素點(diǎn)平均值是否大于所述差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值，當(dāng)所述像素點(diǎn)平均值大于所述差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值時(shí)，將所述當(dāng)前幀的參考幀作為下一幀的參考幀；當(dāng)所述像素點(diǎn)平均值小于所述差分圖的像素點(diǎn)平均值的閾值時(shí)，將所述當(dāng)前幀作為下一幀圖像的參考幀。

可選的，所述獲取所述當(dāng)前幀的灰度投影直方圖和所述當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖具體包括：

所述當(dāng)前幀的灰度投影直方圖、所述當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖的行灰度投影值的計(jì)算公式為：G_i表示圖像該行第i個(gè)點(diǎn)的灰度值；c表示圖像的列數(shù)；

所述當(dāng)前幀的灰度投影直方圖、所述當(dāng)前幀的參考幀的灰度投影直方圖的列灰度投影值的計(jì)算公式為：G_i表示圖像該列第i個(gè)點(diǎn)的灰度值；r表示圖像的行數(shù)。

可選的，所述通過移動所述S1對所述S1和所述S2進(jìn)行匹配，得到所述S1的平移量具體包括：

1)程序初始化；

2)初始化行序號，r＝0；