[發(fā)明專利]環(huán)形件抓取機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711427296.5
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108098812A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李明明;李淋;倪貴林;丁恒
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶英拓機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

本發(fā)明提供一種環(huán)形件抓取機(jī)械手，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手不能有效抓取環(huán)形件且不能有效保持環(huán)形件的位置的問題。它包括驅(qū)動件和至少兩個支臂，所述驅(qū)動件驅(qū)動各個所述支臂運動，各個所述支臂上均設(shè)有立柱，所述立柱固定在所述支臂上，各個所述立柱之間相互平行，在所述支臂運動時，各個所述立柱之間相對靠近或者相對遠(yuǎn)離。在使用時，將立柱伸入環(huán)形件的內(nèi)孔，然后驅(qū)動件驅(qū)動支臂運動，立柱之間的距離變大，立柱的外周面和環(huán)形件的內(nèi)壁接觸，實現(xiàn)抓取，且本機(jī)械手可以適應(yīng)不同大小的環(huán)形件，適應(yīng)范圍更廣，且有效的將環(huán)形件保持水平，實現(xiàn)下道工序的定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種環(huán)形件抓取設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種環(huán)形件抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)

環(huán)形件在抓取時不像其他零件容易抓取，換件為中空結(jié)構(gòu)，如果抓取外部需要爪張開的范圍較大，如果僅抓取環(huán)形件的一側(cè)，則會導(dǎo)致環(huán)形件偏移，且偏移的角度不確定，影響下道工序的定位，如果抓取環(huán)形件，且保證且有效的定位，成為待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種環(huán)形件抓取機(jī)械手，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手不能有效抓取環(huán)形件且不能有效保持環(huán)形件的位置的問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種環(huán)形件抓取機(jī)械手，包括驅(qū)動件和至少兩個支臂，所述驅(qū)動件驅(qū)動各個所述支臂運動，

各個所述支臂上均設(shè)有立柱，所述立柱固定在所述支臂上，各個所述立柱之間相互平行，在所述支臂運動時，各個所述立柱之間相對靠近或者相對遠(yuǎn)離。

在使用時，將立柱伸入環(huán)形件的內(nèi)孔，然后驅(qū)動件驅(qū)動支臂運動，立柱之間的距離變大，立柱的外周面和環(huán)形件的內(nèi)壁接觸，實現(xiàn)抓取，且本機(jī)械手可以適應(yīng)不同大小的環(huán)形件，適應(yīng)范圍更廣，且有效的將環(huán)形件保持水平，實現(xiàn)下道工序的定位。

優(yōu)選地，所述立柱上套有滾輪。

在和環(huán)形件的內(nèi)孔配合時，如果機(jī)械手的位置沒有在環(huán)形件的中心線上，滾輪可以方便環(huán)形件移動，其摩擦力小，更容易找正。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動件和所述支臂之間通過傳動機(jī)構(gòu)傳動；

所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一齒條、中間齒輪和第二齒條，所述中間齒輪分別和所述第一齒條和所述第二齒條嚙合，所述驅(qū)動件驅(qū)動所述第一齒條或者第二齒條直線運動，所述第一齒條和所述第二齒條分別和兩個支臂固定連接。

通過齒條和齒輪配合實現(xiàn)傳動，其結(jié)構(gòu)精簡穩(wěn)定，傳動效果好。

優(yōu)選地，所述支臂上設(shè)有安裝板，所述立柱固定在所述安裝板上。

是的機(jī)械手可以適應(yīng)更大內(nèi)孔的環(huán)形件，針對不同的環(huán)形件，可以通過更換安裝板來實現(xiàn)適應(yīng)，同時機(jī)械手本身也可以在一定范圍內(nèi)適應(yīng)不同的孔徑大小的環(huán)形件。

優(yōu)選地，所述支臂垂直于所述第一齒條和第二齒條，所述安裝板垂直于所述支臂，所述立柱垂直于所述安裝板。

立柱可以和環(huán)形件的內(nèi)壁有效接觸，且在放下環(huán)形件時，立柱之間相對靠近的位移也較短，環(huán)形件即可自行掉落。

優(yōu)選地，一個所述支臂上設(shè)有兩個立柱。

增加受力點，避免對環(huán)形件的方位保持效果更佳。

優(yōu)選地，兩個所述立柱的連線垂直于所述支臂的運動方向，且兩個所述立柱對稱設(shè)置。

抓取效果好，受力平衡，不易偏移。

優(yōu)選地，還包括導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件用于導(dǎo)向所述支臂或者驅(qū)動件的輸出端或者傳動機(jī)構(gòu)的直線運動。

保證了動作的可靠性，避免機(jī)械手抓取環(huán)形件時出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致生產(chǎn)線故障。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向件為導(dǎo)軌。