[發明專利]一種計算單目圖像的深度次序的方法和裝置

有效

• 申請號: 201711423455.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN107993239B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 康學凈;于璦瑋;明安龍;周瑜;張雪松;宋桂嶺;姚超
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06K9/62;G06T7/181;G06V10/764
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例提供了一種計算單目圖像的深度次序的方法和裝置，方法包括：使用預設的過分割算法和預設的分類器依次對單目圖像進行處理，生成單目圖像的遮擋輪廓圖；使用預設的卷積核遍歷遮擋輪廓圖中的各像素點，生成各像素點對應的卷積值；在各像素點對應的卷積值中，將卷積值為預設值的像素點確定為間斷點，間斷點為遮擋輪廓圖中位于缺失的像素點兩端的像素點；將相鄰的間斷點之間的最短路徑，確定為相鄰的間斷點之間的待填充輪廓；沿著待填充輪廓，填充相鄰的間斷點之間缺失的像素點，生成填充后的遮擋輪廓圖；根據填充后的遮擋輪廓圖，計算單目圖像的深度次序。應用本發明實施例能夠實現準確計算單目圖像的深度次序。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別是涉及一種計算單目圖像的深度次序的方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛技術、無人機技術等智能應用技術中，可以通過攝像頭獲取所處場景的單目圖像，進而可以根據單目圖像計算車輛或無人機所處場景的深度次序，最終基于深度次序進行場景分析，以實現車輛的自動駕駛或者控制無人機運動。其中，計算單目圖像的深度次序主要分為兩步：生成遮擋輪廓圖和根據遮擋輪廓圖，計算深度次序。對單目圖像提生成的遮擋輪廓圖越準確，計算出的深度次序就越準確。

具體的，生成單目圖像的遮擋輪廓圖的過程為：

第一步，使用預設的過分割算法對單目圖像進行分割處理，生成多個過分割區域以及相鄰過分割區域之間的邊界。

第二步，提取所有過分割區域的顏色、紋理特征，以及由索貝爾Sobel濾波器生成的邊緣1維特征，得到每一個過分割區域對應的54維的特征。

第三步，根據過分割區域對應的54維特征做逐元素減法，生成相鄰過分割區域之間邊界的遮擋特征。

第四步，將生成的遮擋特征輸入訓練好的Adaboost分類器，生成單目圖像的遮擋輪廓圖。

但是，由于預設的過分割算法中的分割閾值是由人工確定的，因此，上述提取圖像的遮擋輪廓的方法無法根據圖像的實際情況進行靈活分割，導致生成的遮擋輪廓圖中的遮擋輪廓可能不完整，也就是說，遮擋輪廓中可能存在缺失的像素點，從而影響計算出的深度次序的準確性。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供計算單目圖像的深度次序的方法和裝置，以實現準確計算單目圖像的深度次序。具體技術方案如下：

本發明實施例提供了一種計算單目圖像的深度次序的方法，所述方法包括：

使用預設的過分割算法和預設的分類器依次對單目圖像進行處理，生成所述單目圖像的遮擋輪廓圖；

使用預設的卷積核遍歷所述遮擋輪廓圖中的各像素點，生成各像素點對應的卷積值；

在所述各像素點對應的卷積值中，將卷積值為預設值的像素點確定為間斷點，所述間斷點為所述遮擋輪廓圖中位于缺失的像素點兩端的像素點；

將相鄰的間斷點之間的最短路徑，確定為所述相鄰的間斷點之間的待填充輪廓；

沿著所述待填充輪廓，填充相鄰的間斷點之間缺失的像素點，生成填充后的遮擋輪廓圖；

根據所述填充后的遮擋輪廓圖，計算所述單目圖像的深度次序。

可選的，在所述將卷積值為預設值的像素點確定為間斷點的步驟之后，所述方法還包括：

計算兩個相鄰的間斷點之間的距離；

當兩個相鄰的間斷點之間的距離小于預設的第一距離閾值且大于預設的第二距離閾值時，執行所述將相鄰的間斷點之間的最短路徑，確定為所述相鄰的間斷點之間的待填充輪廓的步驟。

可選的，所述將相鄰的間斷點之間的最短路徑，確定為所述相鄰的間斷點之間的待填充輪廓的步驟，包括：