[發(fā)明專利]一種類桁架式機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711421182.X
• 申請(qǐng)日: 2017-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108161898A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐建柳;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市禾才科技服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波

本發(fā)明涉及桁架式機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種類桁架式機(jī)械臂，其包括：立柱、移動(dòng)橋和機(jī)械臂安裝座；所述移動(dòng)橋?yàn)闄C(jī)械伸縮支架；所述機(jī)械伸縮支架由多個(gè)剪叉式單元依次鉸接組成；所述機(jī)械伸縮支架兩端為驅(qū)動(dòng)端；所述機(jī)械伸縮支架的兩端設(shè)有的驅(qū)動(dòng)端分別與兩側(cè)的立柱連接，所述伸縮臂的中間位置設(shè)置有所述機(jī)械臂安裝座；所述機(jī)械臂安裝座沿著所述機(jī)械伸縮支架在兩側(cè)的所述立柱的之間移動(dòng)。所述類桁架式機(jī)械臂采用剪叉式單元組成的機(jī)械伸縮支架為移動(dòng)橋，相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的剛性橋，所述移動(dòng)橋的質(zhì)量更輕，機(jī)械臂安裝座與所述移動(dòng)橋之間不存在相對(duì)的摩擦，所述類桁架機(jī)械臂制造成本更低、整體重量更輕、響應(yīng)速度更快，工作效率和工作精度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及桁架式機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種類桁架式機(jī)械臂。

背景技術(shù)

工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)生產(chǎn)線上常用到桁架式機(jī)械臂。現(xiàn)有的桁架式機(jī)械臂是由兩個(gè)立柱，連接兩立柱的橋，在橋上移動(dòng)的滑枕，滑枕帶動(dòng)一個(gè)上下運(yùn)動(dòng)的直臂組成。桁架式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、受力效果好和安裝方便等特點(diǎn)。

但是現(xiàn)有的桁架式機(jī)械臂的橋的長(zhǎng)度是固定的，即現(xiàn)有桁架式機(jī)械臂的工作跨度是固定的，改工作跨度一般是根據(jù)生產(chǎn)線上的實(shí)際尺寸選定，一經(jīng)確定就不能改動(dòng)跨度尺寸了，這不利于柔性生產(chǎn)線，因?yàn)槿嵝陨a(chǎn)線常根據(jù)需要改動(dòng)尺寸。比如在產(chǎn)品加工要求精度要求并不極其苛刻的加工工藝中，比如產(chǎn)品包裝、搬運(yùn)、初步加工等生產(chǎn)工藝中需要使用各種不同產(chǎn)品的加工過(guò)程，因此需要根據(jù)根據(jù)不同產(chǎn)品實(shí)際尺寸和加工要求改變桁架式機(jī)械臂工作跨度，而現(xiàn)有的桁架式機(jī)械臂很難再調(diào)整橋的長(zhǎng)度進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自身工作跨度的調(diào)節(jié)；此外現(xiàn)有的桁架式機(jī)械臂的滑枕在固定的橋?qū)к壣弦苿?dòng)，只要是采用橋?qū)к壣弦苿?dòng)都會(huì)有摩擦阻力產(chǎn)生，而且速度越快摩擦越大，所以其速度和工作效率受到限制，橋?qū)к壥遣捎镁€性軸承導(dǎo)軌或齒條傳動(dòng)的，其制造成本和維修保養(yǎng)費(fèi)用很高。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提出一種類桁架式機(jī)械臂，其工作跨地可調(diào)節(jié)，能適應(yīng)更多不同產(chǎn)品或工藝的加工過(guò)程，且工作效率高的制造和維修保樣成本更低。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種類桁架式機(jī)械臂，其包括：立柱、移動(dòng)橋和機(jī)械臂安裝座；所述移動(dòng)橋?yàn)闄C(jī)械伸縮支架；所述機(jī)械伸縮支架由多個(gè)剪叉式單元依次鉸接組成；所述機(jī)械伸縮支架兩端為驅(qū)動(dòng)端；所述剪叉式單元由兩根鉸接臂組成，兩根所述鉸接臂中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接，所述鉸接臂兩端設(shè)有鉸接端；相鄰的兩個(gè)所述剪叉式單元的鉸接臂的對(duì)應(yīng)的鉸接端依次鉸接；使所述伸縮臂呈兩端可伸縮的支架結(jié)構(gòu)；所述機(jī)械伸縮支架的兩端設(shè)有的驅(qū)動(dòng)端分別與兩側(cè)的立柱連接，所述伸縮臂的中間位置設(shè)置有所述機(jī)械臂安裝座；所述立柱設(shè)有的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械伸縮支架伸展或收縮，所述機(jī)械臂安裝座沿著所述機(jī)械伸縮支架在兩側(cè)的所述立柱的之間移動(dòng)。

更優(yōu)的，所述機(jī)械伸縮支架由兩個(gè)伸縮臂組成；所述伸縮臂由多個(gè)剪叉式單元依次鉸接組成；所述伸縮臂一端為驅(qū)動(dòng)端，一端為工作端，所述驅(qū)動(dòng)端處設(shè)有的所述剪叉式單元的鉸接臂，比所述工作端處設(shè)有的鉸接臂更長(zhǎng)，使得所述伸縮臂處于伸展或折疊狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)端的寬度比所述工作端的寬度大；兩個(gè)所述伸縮臂的所述伸縮臂的驅(qū)動(dòng)端中至少一個(gè)與所述立柱設(shè)有的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；兩個(gè)所述伸縮臂的工作端及機(jī)械臂安裝座連接固定在一起。

更優(yōu)的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置于立柱上端和下端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)組，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組包括：轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、絲桿、絲桿安裝座和滑動(dòng)螺母；所述絲桿安裝座和所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝于所述立柱；所述絲桿一端與所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接，另一端安裝于所述絲桿安裝座，所述滑動(dòng)螺母通過(guò)螺紋配合的方式嵌套于所述絲桿的外部；所述伸縮的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有的兩個(gè)鉸接端，一個(gè)鉸接于位于立柱上端的驅(qū)動(dòng)組的所述滑動(dòng)螺母，另一個(gè)鉸接于位于立柱下端的驅(qū)動(dòng)組的所述滑動(dòng)螺母。

更優(yōu)的，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組中的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相互同步配合，使得所述伸縮臂的兩個(gè)鉸接端同時(shí)相背遠(yuǎn)離或相對(duì)靠近。

更優(yōu)的，兩側(cè)設(shè)有的立柱均設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述伸縮臂對(duì)應(yīng)連接于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同步且相反狀態(tài)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。