[發(fā)明專利]基于自適應(yīng)跟蹤框分割的自動(dòng)駕駛處理方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711420320.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN108154119B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙鑫;邱學(xué)侃;顏水成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都全景智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/11;G06T7/215
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種基于自適應(yīng)跟蹤框分割的自動(dòng)駕駛處理方法，所述方法用于對(duì)視頻中每隔n幀劃分得到的各組幀圖像進(jìn)行處理，針對(duì)其中一組幀圖像，所述方法包括：

獲取所述一組幀圖像中包含有特定對(duì)象的第t幀圖像以及與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框，其中t大于1；與第1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框是根據(jù)與第1幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果所確定的；

依據(jù)第t幀圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理，得到與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框；根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框，對(duì)所述第t幀圖像的部分區(qū)域進(jìn)行場景分割處理，得到與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果；

根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果，確定行駛路線和/或行駛指令；

按照所確定的行駛路線和/或行駛指令，對(duì)自身車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制；

其中，所述依據(jù)第t幀圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理進(jìn)一步包括：

對(duì)第t幀圖像進(jìn)行識(shí)別處理，確定第t幀圖像中針對(duì)特定對(duì)象的前景圖像；

將與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框應(yīng)用于第t幀圖像；

根據(jù)第t幀圖像中的前景圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果，確定行駛路線和/或行駛指令進(jìn)一步包括：

根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果，確定所述特定對(duì)象的輪廓信息；

依據(jù)所述特定對(duì)象的輪廓信息，計(jì)算所述自身車輛與所述特定對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系；

根據(jù)計(jì)算得到的相對(duì)位置關(guān)系，確定行駛路線和/或行駛指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述自身車輛與所述特定對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系包括：所述自身車輛與所述特定對(duì)象之間的距離信息和/或角度信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果，確定行駛路線和/或行駛指令進(jìn)一步包括：

根據(jù)與第t幀圖像對(duì)應(yīng)的分割結(jié)果，確定交通指引信息；

依據(jù)所述交通指引信息，確定行駛路線和/或行駛指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述交通指引信息包括以下信息的一種或多種：交通標(biāo)志信息、交通信號(hào)燈信息、交通標(biāo)線信息以及交通誘導(dǎo)屏顯示信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)第t幀圖像中的前景圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理進(jìn)一步包括：

計(jì)算第t幀圖像中屬于前景圖像的像素點(diǎn)在與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框中所有像素點(diǎn)中所占的比例，將所述比例確定為第t幀圖像的第一前景像素比例；

獲取第t-1幀圖像的第二前景像素比例，其中，第t-1幀圖像的第二前景像素比例為第t-1幀圖像中屬于前景圖像的像素點(diǎn)在與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框中所有像素點(diǎn)中所占的比例；

計(jì)算第t幀圖像的第一前景像素比例與第t-1幀圖像的第二前景比例之間的差異值；

判斷所述差異值是否超過預(yù)設(shè)差異閾值；若是，則根據(jù)所述差異值，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框的大小進(jìn)行調(diào)整處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)第t幀圖像中的前景圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理進(jìn)一步包括：

計(jì)算第t幀圖像中的前景圖像距離與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框的各邊框的距離；

根據(jù)所述距離和預(yù)設(shè)距離閾值，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框的大小進(jìn)行調(diào)整處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)第t幀圖像中的前景圖像，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框進(jìn)行調(diào)整處理進(jìn)一步包括：

根據(jù)第t幀圖像中的前景圖像，確定第t幀圖像中的前景圖像的中心點(diǎn)位置；

依據(jù)第t幀圖像中的前景圖像的中心點(diǎn)位置，對(duì)與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框的位置進(jìn)行調(diào)整處理，以使與第t-1幀圖像對(duì)應(yīng)的跟蹤框的中心點(diǎn)位置與第t幀圖像中的前景圖像的中心點(diǎn)位置重合。