[發(fā)明專利]確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法及相關(guān)裝置

有效

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• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108181612B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張含波
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發(fā)明實(shí)施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法及相關(guān)裝置。其中，確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法包括：檢測環(huán)境中的聲音信號，若檢測到聲音信號且確定聲音信號中存在喚醒指示信息，則根據(jù)聲音信號的來源方向確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度，否則，判斷環(huán)境中是否存在交互對象，若存在，確定交互對象的位置，根據(jù)交互對象的位置確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度。機(jī)器人可以結(jié)合聲音信號和交互對象的存在與否確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與交互對象之間的自由交互，解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人僅在檢測到關(guān)鍵詞后才會被喚醒，造成的只能實(shí)現(xiàn)被動式交流的問題，避免了交互頻繁和具有滯后性的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)

隨著人工智能的迅速發(fā)展，智能機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)器人通過多種傳感器感知周邊的環(huán)境，例如通過聲音傳感器感知環(huán)境中的聲音，以及通過圖像傳感器感知環(huán)境中的人或物。

目前，智能機(jī)器人如何定位交互對象的位置，是業(yè)界普遍關(guān)注的問題。而基于麥克風(fēng)陣列的聲源定位和波束成型(Beamforming)是目前主要的聲源定位方式。該定位方式的主要定位過程為：機(jī)器人檢測聲音信號，并在檢測到聲音信號中包含設(shè)定的關(guān)鍵詞后喚醒，進(jìn)一步通過麥克風(fēng)陣列和波束成型技術(shù)定位聲音信號的來源方向。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問題：基于關(guān)鍵詞喚醒后定位的方式中，機(jī)器人只有檢測到聲音信號中的關(guān)鍵詞(如機(jī)器人的名字)后才會被喚醒，屬于被動喚醒，交互繁瑣，具有滯后性。并且，實(shí)際交互場景中，也需要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與交互對象的主動交流。可見，如何使得機(jī)器人具備自由交互的能力，是需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法及相關(guān)裝置，用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與交互對象之間的自由交互。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法，包括：

檢測環(huán)境中的聲音信號；

若檢測到聲音信號且確定聲音信號中存在喚醒指示信息，則根據(jù)聲音信號的來源方向確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度；

否則，判斷環(huán)境中是否存在交互對象，若存在，確定交互對象的位置，根據(jù)交互對象的位置確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種確定麥克風(fēng)波束成型角度的裝置，包括：

檢測模塊，用于檢測環(huán)境中的聲音信號；

第一確定模塊，用于若確定檢測模塊檢測到聲音信號且確定聲音信號中存在喚醒指示信息，則根據(jù)聲音信號的來源方向確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度；

第二確定模塊包括判斷子模塊、確定子模塊和計(jì)算子模塊，判斷子模塊用于若不滿足檢測到聲音信號且確定聲音信號中存在喚醒指示信息的條件，則判斷環(huán)境中是否存在交互對象；確定子模塊用于若判斷子模塊確定存在交互對象，確定交互對象的位置；計(jì)算子模塊用于根據(jù)交互對象的位置確定麥克風(fēng)陣列波束成型的角度。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種機(jī)器人，包括至少一個(gè)處理器；以及，

與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)確定麥克風(fēng)波束成型角度的方法。