[發明專利]確定麥克風波束成型角度的方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201711408590.1
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108181612B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 張含波
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種確定麥克風波束成型角度的方法，應用于機器人，其特征在于，包括：

檢測環境中的聲音信號；

若檢測到聲音信號且確定所述聲音信號中存在喚醒指示信息，則根據所述聲音信號的來源方向確定麥克風陣列波束成型的角度；

否則，判斷環境中是否存在交互對象，若存在，確定所述交互對象的位置，根據所述交互對象的位置確定麥克風陣列波束成型的角度；

其中，所述判斷環境中是否存在交互對象，包括：若檢測到聲音信號且確定所述聲音信號中不存在喚醒指示信息，判斷所述聲音信號的來源方向上是否存在交互對象，若不存在，進一步判斷環境除所述聲音信號來源方向之外的其它方向上是否存在交互對象；若沒有檢測到聲音信號，則直接判斷環境中是否存在交互對象。

2.如權利要求1所述的確定麥克風波束成型角度的方法，其特征在于，所述交互對象的位置為所述交互對象在世界坐標下的坐標；

根據所述交互對象的位置確定麥克風陣列波束成型的角度，包括：

將所述交互對象在世界坐標下的坐標轉換為麥克風坐標系下的坐標；

采用所述交互對象在所述麥克風坐標系下的坐標修正所述麥克風陣列的聲源位置；

基于修正后的所述麥克風陣列的聲源位置，確定所述麥克風陣列波束成型的角度。

3.如權利要求1～2任一項所述的確定麥克風波束成型角度的方法，其特征在于，所述判斷環境中是否存在交互對象，包括：

通過圖像傳感器在環境中拍攝獲得圖像；

判斷所述圖像中是否存在所述交互對象。

4.如權利要求1～2任一項所述的確定麥克風波束成型角度的方法，其特征在于，所述判斷環境中是否存在交互對象，包括：

采用接近傳感器在環境中檢測；

根據所述接近傳感器的檢測結果，判斷環境中是否存在交互對象。

5.一種確定麥克風波束成型角度的裝置，應用于機器人，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于檢測環境中的聲音信號；

第一確定模塊，用于若確定所述檢測模塊檢測到聲音信號且確定所述聲音信號中存在喚醒指示信息，則根據所述聲音信號的來源方向確定麥克風陣列波束成型的角度；

第二確定模塊包括判斷子模塊、確定子模塊和計算子模塊，所述判斷子模塊用于若不滿足檢測到聲音信號且確定所述聲音信號中存在喚醒指示信息的條件，則判斷環境中是否存在交互對象；所述確定子模塊用于若所述判斷子模塊確定存在交互對象，確定所述交互對象的位置；所述計算子模塊用于根據所述交互對象的位置確定麥克風陣列波束成型的角度；

其中，所述判斷子模塊具體用于：

若檢測到聲音信號且確定所述聲音信號中不存在喚醒指示信息，判斷所述聲音信號的來源方向上是否存在交互對象，若不存在，進一步判斷環境除所述聲音信號來源方向之外的其它方向上是否存在交互對象；若沒有檢測到聲音信號，則直接判斷環境中是否存在交互對象。

6.如權利要求5所述的確定麥克風波束成型角度的裝置，其特征在于，所述交互對象的位置為所述交互對象在世界坐標下的坐標；

所述計算子模塊具體用于：

將所述交互對象在世界坐標下的坐標轉換為麥克風坐標系下的坐標；

采用所述交互對象在所述麥克風坐標系下的坐標修正所述麥克風陣列的聲源位置；

基于修正后的所述麥克風陣列的聲源位置，確定所述麥克風陣列波束成型的角度。

7.一種機器人，其特征在于，包括至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1～4任一項所述的確定麥克風波束成型角度的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1～4任一項所述的確定麥克風波束成型角度的方法。