[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)桿徑爬桿機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711405521.5
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109955924A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈針;賈德增
• 申請（專利權(quán)）人: 臨潁縣爬桿機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 胡曉東

本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)桿徑爬桿機器人。包括側(cè)向開口的第一、第二架體，兩架體中的一個在其行走輪機構(gòu)的兩側(cè)與另一個的兩側(cè)分別連接，使兩架體上的行走輪機構(gòu)相對布置，且在兩行走輪機構(gòu)之間形成容納空間，兩架體的至少一側(cè)處設(shè)有提供給兩架體朝向相互靠近方向的作用力的彈性件。通過彈性件將兩個框架拉緊，使兩框架上的行走輪機構(gòu)相互靠近并抱緊桿體，在爬桿過程中，隨著桿徑的變化，彈簧自動伸縮，實現(xiàn)對待爬桿體桿徑的自動適應(yīng)，不僅能適應(yīng)桿徑的規(guī)律性變化，也能適應(yīng)桿徑的非規(guī)律性改變，而且適應(yīng)過程無需人員干預(yù)，無需人員手動控制調(diào)整，爬桿過程自動適用桿徑變化，通過簡單的結(jié)構(gòu)即可實現(xiàn)自適應(yīng)桿徑功能，具有廣闊的應(yīng)用場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)桿徑爬桿機器人。

背景技術(shù)

電線桿或者信號塔塔筒等一般為上小下大的錐形桿體，上端架設(shè)電線或者安裝其他電子元器件等，在電力施工、檢修維護等日常工作中，需要不斷的攀爬桿體進行相關(guān)操作，傳統(tǒng)方式一般通過腳扣進行攀爬，腳扣方式不僅安全性差而且操作十分不便，而且腳扣操作無法實現(xiàn)向桿體上自動運送物品。

現(xiàn)有技術(shù)中也存在一些爬桿機器人或爬桿裝置，這些爬桿裝置有的是針對不同桿徑的桿體在底部調(diào)試時提前調(diào)整好行走輪與行走輪之間的間距，有的是在攀爬過程中通過人為控制方式調(diào)整，前一種在攀爬變徑桿體的過程中不能自適應(yīng)桿體直徑變化，后一種在攀爬桿體時需要人工去控制，兩種方式均十分不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可在爬變徑桿過程中自動調(diào)節(jié)以適應(yīng)桿徑變化的自適應(yīng)桿徑爬桿機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自適應(yīng)桿徑爬桿機器人采用如下的技術(shù)方案：

方案1：自適應(yīng)桿徑爬桿機器人包括第一、第二架體，兩個架體上均設(shè)有行走輪機構(gòu)，兩個架體中的一個在其行走輪機構(gòu)的兩側(cè)與另一個的行走輪機構(gòu)的兩側(cè)分別連接，使得兩個架體上的行走輪機構(gòu)相對布置，且在兩行走輪機構(gòu)之間形成供帶爬桿體穿過的容納空間，兩個架體的行走輪機構(gòu)的兩側(cè)的至少一側(cè)處設(shè)有提供給兩個架體朝向相互靠近方向的作用力的彈性件。

有益效果：本發(fā)明通過在第一、第二架體的連接處設(shè)置彈性件，通過彈性件將兩個框架拉緊，使兩框架上的行走輪機構(gòu)相互靠近并抱緊桿體，在爬桿過程中，隨著桿徑的變化，彈簧自動伸縮，實現(xiàn)對待爬桿體桿徑的自動適應(yīng)，不僅能適應(yīng)桿徑的規(guī)律性變化，也能適應(yīng)桿徑的非規(guī)律性改變，而且適應(yīng)過程無需人員干預(yù)，無需人員手動控制調(diào)整，爬桿過程自動適用桿徑變化，通過簡單的結(jié)構(gòu)即可實現(xiàn)自適應(yīng)桿徑功能，具有廣闊的應(yīng)用場景。

方案2：在方案1的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，第一架體和第二架體均為U形，兩U形的開口相對設(shè)置并通過U形的兩側(cè)邊相互連接，兩U形架體圍成所述容納空間，相互連接的兩側(cè)邊分別通過軟連接結(jié)構(gòu)和可拆連接結(jié)構(gòu)相互連接。

方案3：在方案2的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述可拆連接結(jié)構(gòu)為鉤掛結(jié)構(gòu)，鉤掛結(jié)構(gòu)的兩個鉤合部分別位于第一、第二架體的一側(cè)。

方案4：在方案3的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述兩個鉤合部分別為L形豎向折板以及具有豎向鉤掛部的鉤掛桿。

方案5：在方案4的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述鉤掛桿呈U形，U形的底邊構(gòu)成所述豎向鉤掛部。

方案6：在方案3-5任一項的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述彈性件設(shè)置在具有可拆連接結(jié)構(gòu)的一側(cè)。

方案7：在方案1-5任意一項的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述軟連接結(jié)構(gòu)為鉸接結(jié)構(gòu)。

方案8：在方案7的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，鉸接結(jié)構(gòu)包括至少一個鉸接單元，鉸接單元包括相互鉸接的第一、第二連桿，第一、第二連桿的遠離彼此鉸接處的一端分別與第一、第二架體鉸接。

方案9：在方案8的基礎(chǔ)上進一步作如下改進，所述鉸接單元有兩個，且沿上下方向并列平行設(shè)置。